[發明專利]一種機器人玻璃涂漆手爪

有效

• 申請號: 201710465609.X
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107139186B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 任晶晶;童梁;孔萌;周翔;鄭磊;周志輝
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了一種機器人玻璃涂漆手爪，其中，包括一手爪支架，手爪支架的一側設置有一相機，相機的下側固定有一相機光源；兩針筒支架，兩針筒支架設置在手爪支架的另一側，每一針筒支架上分別夾持有一針筒，針筒的下端固定有毛刷頭；若干浮動導向桿，每一針筒支架與手爪支架之間通過若干浮動導向桿相連接。本發明通過兩針筒的設置能夠實現自動化的涂漆，通過旋轉手爪的角度能夠實現針筒之間的替換，通過浮動的針筒使得針筒能夠相對于玻璃保持恒定的壓力，防止針筒與玻璃之間的壓力過大造成碎裂。

技術領域

本發明涉及玻璃涂漆的技術領域，尤其涉及一種玻璃涂漆手爪。

背景技術

噴漆玻璃，也叫烤漆玻璃，涂漆玻璃，包括噴涂用于對玻璃四周進行清潔的清漆以及保證之后涂的玻璃粘接膠與玻璃充分粘合的底漆。噴漆玻璃以及其他一些需要進行表面處理的玻璃需要通過機器人進行自動化的涂漆作業。然而市場上現有的設備價格高昂、結構復雜、無浮動結構，并且設備后續維護成本高。因此很多情況還是人工進行涂覆。

發明內容

針對上述產生的問題，本發明的目的在于提供一種機器人玻璃涂漆手爪。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種機器人玻璃涂漆手爪，其中，包括：一手爪支架，所述手爪支架的一側設置有一相機，所述相機的下側固定有一相機光源；兩針筒支架，兩所述針筒支架設置在所述手爪支架的另一側，每一所述針筒支架上分別夾持有一針筒，所述針筒的下端固定有毛刷頭；若干浮動導向桿，每一所述針筒支架與所述手爪支架之間通過若干所述浮動導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，所述手爪支架為一體式結構，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：一支架固定板，所述支架固定板水平設置；一相機固定板，所述相機固定板豎直設置，所述相機固定板的上端與所述支架固定板的一端固定連接，所述相機固定板的下側的側面固定有所述相機，所述相機和所述支架固定板位于同一側；一針筒固定板，所述針筒固定板水平設置，所述針筒固定板的一端與所述相機固定板的下端固定連接，所述針筒固定板位于所述相機固定板相對于所述支架固定板的另一側，所述針筒固定板與若干所述浮動導向桿可滑動連接。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，每一所述浮動導向桿均包括：一導向桿，所述導向桿的上側貫穿所述針筒固定板，所述導向桿與所述針筒固定板可滑動連接，所述導向桿的上端形成有一限位塊，所述導向桿的下端與所述針筒支架固定連接；一彈簧，所述彈簧套設在所述導向桿上，所述彈簧的上端與所述限位塊固定連接，所述彈簧的下端與所述針筒支架固定連接。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，所述針筒固定板相對于所述相機固定板的另一端的寬度方向的兩側分別具有一側板，每一所述側板的下方均設置有一所述針筒支架，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過若干所述導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過兩所述導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，所述相機固定板和所述針筒固定板之間還設有加強筋。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，兩所述針筒之間呈一銳角，兩所述針筒的所述毛刷頭朝下設置。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，兩所述針筒分別為清漆筒和底漆筒。

上述的機器人玻璃涂漆手爪，其中，所述相機為2D相機。

本發明由于采用了上述技術，使之與現有技術相比具有的積極效果是：

(1)本發明通過兩針筒的設置能夠實現自動化的涂漆，通過旋轉手爪的角度能夠實現針筒之間的替換，通過浮動的針筒使得針筒能夠相對于玻璃保持恒定的壓力，防止針筒與玻璃之間的壓力過大造成碎裂，同時具有結構簡單、成本低、易維護的優勢。

附圖說明

圖1是本發明的機器人玻璃涂漆手爪的立體圖。