[發明專利]一種機器人玻璃涂漆手爪

有效

• 申請號: 201710465609.X
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107139186B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 任晶晶;童梁;孔萌;周翔;鄭磊;周志輝
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，包括：

一手爪支架，所述手爪支架的一側設置有一相機，所述相機的下側固定有一相機光源；

兩針筒支架，兩所述針筒支架設置在所述手爪支架的另一側，每一所述針筒支架上分別夾持有一針筒，所述針筒的下端固定有毛刷頭；

若干浮動導向桿，每一所述針筒支架與所述手爪支架之間通過若干所述浮動導向桿相連接；

所述手爪支架為一體式結構，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：

一支架固定板，所述支架固定板水平設置；

一相機固定板，所述相機固定板豎直設置，所述相機固定板的上端與所述支架固定板的一端固定連接，所述相機固定板的下側的側面固定有所述相機，所述相機和所述支架固定板位于同一側；

一針筒固定板，所述針筒固定板水平設置，所述針筒固定板的一端與所述相機固定板的下端固定連接，所述針筒固定板位于所述相機固定板相對于所述支架固定板的另一側，所述針筒固定板與若干所述浮動導向桿可滑動連接。

2.根據權利要求1所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，每一所述浮動導向桿均包括：

一導向桿，所述導向桿的上側貫穿所述針筒固定板，所述導向桿與所述針筒固定板可滑動連接，所述導向桿的上端形成有一限位塊，所述導向桿的下端與所述針筒支架固定連接；

一彈簧，所述彈簧套設在所述導向桿上，所述彈簧的上端與所述限位塊固定連接，所述彈簧的下端與所述針筒支架固定連接。

3.根據權利要求2所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，所述針筒固定板相對于所述相機固定板的另一端的寬度方向的兩側分別具有一側板，每一所述側板的下方均設置有一所述針筒支架，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過若干所述導向桿相連接。

4.根據權利要求3所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過兩所述導向桿相連接。

5.根據權利要求4所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，所述相機固定板和所述針筒固定板之間還設有加強筋。

6.根據權利要求1所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，兩所述針筒之間呈一銳角，兩所述針筒的所述毛刷頭朝下設置。

7.根據權利要求1所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，兩所述針筒分別為清漆筒和底漆筒。

8.根據權利要求1所述的機器人玻璃涂漆手爪，其特征在于，所述相機為2D相機。