[發明專利]一種掃地機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201710460609.0
• 申請日: 2017-06-18
• 公開（公告）號: CN107126157A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 毛強平
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種掃地機器人及其控制方法，屬于掃地機器人技術領域。

背景技術

掃地機器人是一種無線機器，通常造型是圓盤型。其機身往往是一種自動化技術的可移動裝置，內部則是一種有集塵盒的真空吸塵裝置，當掃地機器人在啟動的時候裝置就能夠配合機器人的機身設定好既定的路徑，進而在室內的地面上反復的行走，清掃路線上出現的各種垃圾。并且掃地機器人往往還有著自動轉彎的功能，當觸碰到墻壁或者是障礙物的時候，它就能自動轉彎，走不同的路線進行清掃工作。

掃地機器人的內部工作方式主要是由氣道、吸風設備、濾網等組成。吸風設備從氣道中吸入地面的空氣，帶入塵埃和雜物，通過濾網濾除后排出機器。為了防止排出的空氣帶有塵埃使室內空氣變得污濁，需要提高濾網的過濾精度。

通常在掃地機器人的工作中，如果遇到地面的較大的顆粒物被吸入后，由于較大的顆粒會具有沖擊力，它被精密過濾網截留后，會對過濾網的表面形貌產生沖擊損傷，長期使用后，會導致精密過濾網的過濾精度快速下降，對空氣中的灰塵的截留效果會不斷降低，使掃地機器人的排氣口中的灰塵量不斷上升，導致房間內的空間污濁。如果直接在精密濾網之前直接安裝粗過濾網，又會使掃地機器人在氣體過濾時存在著過濾阻力過高的問題。

發明內容

本發明的目的是：提供一種掃地機器人，可以實時在線對進入的空氣進行顆粒粒徑大小分析，避免大顆粒雜物對精密濾網的撞擊；同時，能夠避免光電傳感單元的鏡頭被氣道中的灰塵遮擋，使機器運行穩定性提高。

本發明的第一個方面：

一種掃地機器人，包括有殼體，在殼體的底部開設有進風口，用于向掃地機器人內部輸入位于地面一側的空氣；進風口與殼體內部的氣道相連通；在殼體上還設置有與氣道相連通的出風口；殼體上設置有積塵槽蓋板，用于取出和放入積塵槽；

氣道的一側設置有光源，在光源的照射方向上的氣道另一側設置有光電轉換單元，在光電轉換單元表面設有玻璃板對鏡頭進行保護；在與玻璃板在同一側的氣道的上游方向，設置有旋轉輪，旋轉輪的外部設置有弧形的第一導流板，旋轉輪在旋轉后可以將空氣從第一導流板與旋轉輪之間的空隙向氣道中排出；在光電轉換單元的下游方向的氣道的另一側，設置有氣體噴頭，其噴射方向朝向氣道，氣體噴頭與壓力儲氣槽連接；在玻璃板的下游方向的氣道上設置有弧形的第二導流板；第一導流板的氣體排出方向朝向著第二導流板的上表面，而氣體噴頭的氣體噴出方向朝向著第二導流板的下表面；在第二導流板的下游側還設置有空氣流道，空氣流道用于容納第二導流板的切向流出的氣體；在空氣流道中，還設置有粗濾網，空氣流道的另一端與與旋轉輪與第一導流板之間形成的空隙相連通；氣道的末端通過風機連接于出風口；

還包括有中央控制單元，用于分析光電轉換單元采集的進入空氣中的顆粒大小的情況，當顆粒物的粒徑大于閾值時，認定有大顆粒雜物進入氣道，此時，中央控制單元發出指令使電磁閥打開，壓力儲氣槽中的高壓氣體從氣體噴頭中噴出。

粗濾網和精密濾網的下方都與積塵槽連通。

還包括有加壓泵，加壓泵的進口端與精密濾網的下流側氣道連通，加壓泵的出口端與壓力儲氣槽連通；在壓力儲氣槽中設置壓力傳感器，壓力傳感器與中央控制單元連接，當中央控制單元檢測到壓力儲氣槽中的壓力低于第一閾值時，中央控制單元命令加壓泵開始工作，使壓力儲氣槽中的壓力恢復至第二閾值之上；第二閾值大于第一閾值。

粗濾網的材質是不銹鋼絲網；精密濾網的材料是PP棉濾芯。

本發明的第二個方面：

一種掃地機器人的控制方法，包括如下步驟：

i) 從掃地機器人的底部進行吸風，將地面的灰塵吸入氣道；

ii)對氣道中吸入的氣體采用精密濾網進行過濾，并將濾過氣體從殼體上出風口中排出；

iii)在氣道中通過光源和光電轉換單元對吸入的氣體進行在線顆粒大小檢測，當顆粒物的平均粒徑大于閾值時，通過氣道側向的吹風將顆粒物吹離氣道，并通過粗濾網進行濾除大顆粒物，濾后的氣體返回氣道；

iv)旋轉輪進行旋轉后產生的空氣從第一導流板切向流出，切線方向朝向第二導流板的一側，氣體噴頭的噴出方向朝向第二導流板的另一側；

v)對與氣體噴頭相連的壓力儲氣槽中的氣體壓力進行監測，當壓力過低時，將精密濾網濾過的空氣加壓注入至壓力儲氣槽中，以維持壓力儲氣槽 中的壓力。