[發明專利]一種掃地機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201710460609.0
• 申請日: 2017-06-18
• 公開（公告）號: CN107126157A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 毛強平
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種掃地機器人，包括有殼體（1），在殼體（1）的底部開設有進風口（2），用于向掃地機器人內部輸入位于地面一側的空氣；進風口（2）與殼體（1）內部的氣道（3）相連通；在殼體（1）上還設置有與氣道（3）相連通的出風口；殼體（1）上設置有積塵槽蓋板（4），用于取出和放入積塵槽（6）；其特征在于，氣道（3）的一側設置有光源（7），在光源（7）的照射方向上的氣道（3）另一側設置有光電轉換單元（9），在光電轉換單元（9）表面設有玻璃板（8）對鏡頭進行保護；在與玻璃板（8）在同一側的氣道（3）的上游方向，設置有旋轉輪（20），旋轉輪（20）的外部設置有弧形的第一導流板（17），旋轉輪（20）在旋轉后可以將空氣從第一導流板（17）與旋轉輪（20）之間的空隙向氣道（3）中排出；在光電轉換單元（9）的下游方向的氣道（3）的另一側，設置有氣體噴頭（10），其噴射方向朝向氣道（3），氣體噴頭（10）與壓力儲氣槽（12）連接；在玻璃板（8）的下游方向的氣道（3）上設置有弧形的第二導流板（16）；第一導流板（17）的氣體排出方向朝向著第二導流板（16）的上表面，而氣體噴頭（10）的氣體噴出方向朝向著第二導流板（16）的下表面；在第二導流板（16）的下游側還設置有空氣流道（18），空氣流道（18）用于容納第二導流板（16）的切向流出的氣體；在空氣流道（18）中，還設置有粗濾網（19），空氣流道（18）的另一端與與旋轉輪（20）與第一導流板（17）之間形成的空隙相連通；氣道（3）的末端通過風機（14）連接于出風口；還包括有中央控制單元，用于分析光電轉換單元（9）采集的進入空氣中的顆粒大小的情況，當顆粒物的粒徑大于閾值時，認定有大顆粒雜物進入氣道，此時，中央控制單元發出指令使電磁閥（11）打開，壓力儲氣槽（12）中的高壓氣體從氣體噴頭（10）中噴出。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，粗濾網（19）和精密濾網（15）的下方都與積塵槽（6）連通。

3.根據權利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，還包括有加壓泵（13），加壓泵（13）的進口端與精密濾網（15）的下流側氣道連通，加壓泵（13）的出口端與壓力儲氣槽（12）連通；在壓力儲氣槽（12）中設置壓力傳感器，壓力傳感器與中央控制單元連接，當中央控制單元檢測到壓力儲氣槽（12）中的壓力低于第一閾值時，中央控制單元命令加壓泵（13）開始工作，使壓力儲氣槽（12）中的壓力恢復至第二閾值之上；第二閾值大于第一閾值。

4.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，粗濾網（19）的材質是不銹鋼絲網；精密濾網（15）的材料是PP棉濾芯。

5.基于權利要求3所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

i) 從掃地機器人的底部進行吸風，將地面的灰塵吸入氣道（3）；

ii)對氣道（3）中吸入的氣體采用精密濾網（15）進行過濾，并將濾過氣體從殼體（1）上出風口（5）中排出；

iii)在氣道（3）中通過光源（7）和光電轉換單元（9）對吸入的氣體進行在線顆粒大小檢測，當顆粒物的平均粒徑大于閾值時，通過氣道（3）側向的吹風將顆粒物吹離氣道，并通過粗濾網（15）進行濾除大顆粒物，濾后的氣體返回氣道（3）；

iv)旋轉輪（20）進行旋轉后產生的空氣從第一導流板（17）切向流出，切線方向朝向第二導流板（16）的一側，氣體噴頭（10）的噴出方向朝向第二導流板（16）的另一側；

v)對與氣體噴頭（10）相連的壓力儲氣槽（12）中的氣體壓力進行監測，當壓力過低時，將精密濾網（15）濾過的空氣加壓注入至壓力儲氣槽（12）中，以維持壓力儲氣槽 （12）中的壓力。

6.根據權利要求5所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于，掃地機器人工作結束后，打開積塵槽蓋板（4），從積塵槽（6）中將灰塵清除。