[發(fā)明專利]襯帽挖孔壓合機器人工作站及自動控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710459125.4
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107214501B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)文峰;楊超;于洪金;郭曉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 泰山玻璃纖維鄒城有限公司
• 主分類號: B23P19/027
• 分類號: B23P19/027;B23P19/00;B65G47/90;B65H3/08
• 代理公司: 青島發(fā)思特專利商標(biāo)代理有限公司37212
• 代理人: 盧登濤

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種襯帽挖孔壓合機器人工作站及自動控制方法，屬于工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在玻璃纖維制造行業(yè)電子及工業(yè)用玻璃纖維細(xì)紗紗錠的包裝需要使用襯帽及挖孔紙板作為紗錠的定位組件，在使用時需要將襯帽壓合在挖孔紙板上，實際操作要求為，襯帽重量0.033㎏，材料為塑料，挖孔紙板重量1千克，厚度5mm，挖孔為紙板的樣式，上方設(shè)有多個圓孔用于放置襯帽，其材料為瓦楞紙，襯帽來料為700×700×650紙箱，每箱分7層，每層5排，每排20個，各層交錯分布，共700個，挖孔紙板來料為10件一摞，一次放置數(shù)摞于木托盤上，可由叉車擺放到指定位置；將襯帽壓入挖孔紙板上的圓孔中，每件成品挖孔紙板需30個襯帽，壓合完成后放到指定的放置架上即可，放置架有兩個，每個放置架存放的墊片不超過50個；

現(xiàn)有技術(shù)中在實現(xiàn)上述襯帽與挖孔紙板的壓合需要人工進行操作，其缺點是勞動強度較高、效率較低、費用高及所加工墊片質(zhì)量的一致性較差，因此一種自動實現(xiàn)襯帽與挖孔紙板壓合的設(shè)備成為目前的迫切需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種襯帽挖孔壓合機器人工作站及自動控制方法，能夠自動實現(xiàn)襯帽與挖孔紙板的壓合，提高了工作效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的問題。

本發(fā)明所述的襯帽挖孔壓合機器人工作站，包括機架和電氣控制系統(tǒng)，機架的上方固定設(shè)置有輸送機構(gòu)，輸送機構(gòu)的上方設(shè)有多個工位，工位上自前向后依次水平設(shè)置有挖孔紙板分料機構(gòu)和襯帽挖孔壓合機構(gòu)，挖孔紙板分料機構(gòu)和襯帽挖孔壓合機構(gòu)聯(lián)接在機架上且與輸送機構(gòu)相接觸，挖孔紙板分料機構(gòu)、襯帽挖孔壓合機構(gòu)和輸送機構(gòu)分別連接電氣控制系統(tǒng)，襯帽挖孔壓合機構(gòu)包括固定底板和其上方的升降壓合板，固定底板的下方設(shè)有壓合機構(gòu)氣缸，壓合機構(gòu)氣缸的活塞桿穿過固定底板聯(lián)接升降壓合板，升降壓合板的上方設(shè)有一襯帽分料機構(gòu)，在升降壓合板與襯帽分料機構(gòu)的作用下，挖孔紙板與襯帽被壓合到一起，成為成品墊片。

挖孔紙板分料機構(gòu)用于實現(xiàn)成摞挖孔紙板的自動分料，襯帽挖孔壓合機構(gòu)用于在挖孔紙板分料機構(gòu)對挖孔紙板自動分料后實現(xiàn)挖孔紙板與襯帽的自動壓合，輸送機構(gòu)用于輸送挖孔分料機構(gòu)分料后的挖孔紙板以及襯帽挖孔壓合機構(gòu)壓合后的成品，在工作時，挖孔紙板分料機構(gòu)將成摞的挖孔紙板一個一個分離出來，放置到輸送機構(gòu)上,輸送機構(gòu)將挖孔紙板輸送到襯帽分料壓合機構(gòu)上，襯帽分料壓合機構(gòu)將事先分離好的襯帽與挖孔紙板進行壓合，然后將壓合好的成品墊片放置到輸送機構(gòu)上，輸送機構(gòu)將成品墊片轉(zhuǎn)運到待搬運區(qū)，工作人員可以通過手動或機器自動化將成品墊片搬運到成品轉(zhuǎn)運裝置上，完成整個的工作流程，上述工作流程通過電氣控制系統(tǒng)實現(xiàn)自動控制，無需人工操作，大大提高了工作效率。

襯帽挖孔壓合機構(gòu)同于實現(xiàn)挖孔紙板與襯帽的壓合，在壓合時，通過壓合機構(gòu)氣缸伸長，升降壓合板上升，上升到距離襯帽分料機構(gòu)比較近的一個合理位置，襯帽分料機構(gòu)將襯帽進行分料，然后壓合機構(gòu)氣缸收縮，挖孔紙板在輸送機構(gòu)的作用下到達升降壓合板的上方，壓合機構(gòu)氣缸再次伸長，在升降壓合板與襯帽分料機構(gòu)的作用下，挖孔紙板與襯帽被壓合到一起，成為成品墊片。

所述的機架外側(cè)設(shè)有一搬運機器人，且搬運機器人設(shè)置在輸送機構(gòu)上工位的最后端，搬運機器人的外部設(shè)有成品轉(zhuǎn)運托盤，搬運機器人的動作執(zhí)行端設(shè)有末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器上設(shè)有真空吸盤，搬運機器人和末端執(zhí)行器均連接電氣控制系統(tǒng)。

搬運機器人是電氣控制系統(tǒng)內(nèi)的執(zhí)行機構(gòu)，針對每種工件都可以非常方便地設(shè)置相關(guān)的搬運工藝及參數(shù)(搬運程序)；工作時按操作者選用的搬運程序完成工件的搬運；

異常停止功能:搬運機器人設(shè)備出現(xiàn)異常、搬運異常或用戶操作異常等情況下會采取停機保護措施，在搬運中，可人為干預(yù)搬運，在搬運中途因故停止后，智能處理繼續(xù)搬運方式。

設(shè)備設(shè)有紅(設(shè)備報警或故障)、黃(設(shè)備運行)、綠(設(shè)備正常)三種狀態(tài)指示，并安裝在設(shè)備明顯位置，操作者能準(zhǔn)確知道當(dāng)前系統(tǒng)運行狀況。

所述的挖孔紙板分料機構(gòu)包括挖孔紙板升降托板，挖孔紙板升降托板位于機架的內(nèi)側(cè)，挖孔紙板升降托板上設(shè)有至少一個吸盤，挖孔紙板升降托板的下方聯(lián)接有分料機構(gòu)氣缸，挖孔紙板升降托板的兩側(cè)設(shè)有側(cè)壓機構(gòu)。

在進行襯帽及挖孔紙板自動壓合的工作流程中，首先通過本裝置實現(xiàn)挖孔紙板的自動分料，以方便后續(xù)將襯帽與挖孔紙板進行壓合，在分料時，將成摞帶有挖孔紙板的挖孔紙板放置到挖孔紙板升降托板上，分料機構(gòu)氣缸用于控制挖孔紙板升降托板實現(xiàn)升降，吸盤可以實現(xiàn)對挖孔紙板的吸合使其與其他的挖孔紙板分離，兩側(cè)的側(cè)壓機構(gòu)用于擠住挖孔紙板。