[發明專利]一種智能安防機器人

有效

• 申請號: 201710456125.9
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107127745B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 韓震峰;董沖;高強;李名揚;李亮;張曉敏;李蘇旺;俞忠達
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 譚輝;周嬌嬌

1.一種智能安防機器人，其特征在于：包括模塊化移動底盤（1）和安裝在所述模塊化移動底盤（1）上的機器人本體（9）；

所述機器人本體（9）上安裝有定位模塊（96）、避障模塊、云臺模塊（95）和自動充電裝置（3）；

所述定位模塊（96）用于確定機器人位置；所述避障模塊用于使機器人避開行進路上的障礙物；所述云臺模塊（95）包括云臺和安裝在所述云臺上的攝像頭（951），用于拍攝機器人周圍的圖像信息；所述自動充電裝置（3）與充電樁（39）相互配合，用于實現機器人自動充電；

所述定位模塊（96）、避障模塊、云臺模塊（95）和自動充電裝置（3）均與控制系統電聯接；

所述機器人本體（9）內部采用層式結構安裝，相鄰兩層之間設有裝配板，所述裝配板之間用立柱固定；

還包括安裝在所述裝配板上或所述模塊化移動底盤（1）上的重心調節裝置（2）；所述重心調節裝置（2）包括重心電機（21）、第一擋板（22）、第二擋板（23）、重心絲杠（24）、重心絲杠滑塊（25）、導向桿（26）和配重塊（27）；

所述重心絲杠（24）的一端穿過所述第一擋板（22）與所述重心電機（21）的輸出軸連接，另一端與所述第二擋板（23）連接，所述重心絲杠（24）能夠相對所述第一擋板（22）和第二擋板（23）轉動；

所述導向桿（26）一端與所述第一擋板（22）連接，另一端與所述第二擋板（23）連接，且所述導向桿（26）與所述重心絲杠（24）平行設置；

所述重心絲杠滑塊（25）同時套設于所述重心絲杠（24）和所述導向桿（26）上，且位于所述第一擋板（22）和第二擋板（23）之間，所述重心絲杠滑塊（25）用于套設所述導向桿（26）的過孔內設有直線軸承（252）；

所述重心絲杠（24）轉動時，所述重心絲杠滑塊（25）沿所述重心絲杠（24）的軸向移動，所述第一擋板（22）和所述第二擋板（23）上分別設有一個限位開關（5），用于限制所述重心絲杠滑塊（25）的行程；

所述配重塊（27）連接在所述重心絲杠滑塊（25）上；

所述自動充電裝置（3）安裝在所述裝配板上或所述模塊化移動底盤（1）上，包括充電電機（31）、充電絲杠（34）、充電絲杠滑塊（35）、傳動桿（36）、擋板（33）和充電電刷；

所述充電絲杠（34）的一端與所述充電電機（31）的輸出軸連接，另一端與所述擋板（33）連接，且所述充電絲杠（34）能夠相對所述擋板（33）轉動，所述充電絲杠滑塊（35）套設在所述充電絲杠（34）上；所述傳動桿（36）與所述充電絲杠（34）平行設置，且所述傳動桿（36）的一端與所述充電絲杠滑塊（35）連接，另一端穿過所述擋板（33）與所述充電電刷連接；

所述擋板（33）一側還設有平行于所述充電絲杠（34）的導軌（38），所述導軌（38）上設有可沿所述導軌（38）滑動的導軌滑塊（381），所述導軌滑塊（381）一端套設在所述導軌（38）上，另一端與所述充電絲杠滑塊（35）連接；

所述充電絲杠（34）轉動時，所述充電絲杠滑塊（35）沿所述充電絲杠（34）軸向移動，并通過所述傳動桿（36）推動所述充電電刷移動；

所述充電電刷包括電刷正極（372）、電刷負極（373）和電刷連接板（37），所述電刷正極（372）和電刷負極（373）通過壓縮彈簧平行間隔設置在所述電刷連接板（37）一側；所述電刷連接板（37）的另一側與所述傳動桿（36）連接；所述電刷連接板（37）上方還設有橫向隔板，位于所述電刷正極（372）和電刷負極（373）上方，起到保護充電電刷的作用；機器人本體（9）的外殼（91）上對應位置設有鉸接的擋片作為充電開口；

還包括安裝在所述機器人本體（9）側面的碰撞防護裝置（4），所述碰撞防護裝置（4）包括防護外殼（41）、第一旋轉軸（42）、第二旋轉軸（43）和交錯軸座（44）；

所述防護外殼（41）安裝在所述第一旋轉軸（42）上；

所述第一旋轉軸（42）穿設在所述交錯軸座（44）上，且能夠相對所述交錯軸座（44）轉動；

所述第二旋轉軸（43）與所述第一旋轉軸（42）呈異面垂直設置；所述交錯軸座（44）套設固定于所述第二旋轉軸（43）上，且能夠帶動所述第二旋轉軸（43）相對機器人本體（9）轉動；

所述第二旋轉軸（43）可轉動的安裝在安裝板（46）上，所述安裝板（46）固定在所述機器人本體（9）上。