[發明專利]一種取料下料模塊

有效

• 申請號: 201710455707.5
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107253211B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 何俐萍;王楠;楊思其;張進;許文涵
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 王偉

本發明公開了一種取料下料模塊，包括安裝在底盤上的剪叉式單元，剪叉式單元的上端與第二升降平臺相連，第二升降平臺上設有互相平行的滑軌和第一絲桿，料倉活動安裝在滑軌上，料倉上設有第一絲桿螺母，第一絲桿螺母與第一絲桿螺紋配合，第一絲桿螺母的一端與第二電機相連，第二電機固定安裝在第二升降平臺上。本發明所提供的取料下料模塊，第二升降平臺可順著第二絲桿上下運動，料倉可順著滑軌前后運動，從而實現料倉靈活的取料和下料。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種取料下料模塊。

背景技術

現代高端科技研制的各種類型機器人，已經在眾多的領域得到較廣泛的應用，占有舉重輕足的地位。科學在不斷地發展，機器人制造工藝的各項性能水平也在不斷地得到提升。從較早期只能執行簡單程序，重復簡單動作的工業機器人，發展到如今裝載智能程序有較強智能表現的智能機器人。

在機器人競技比賽中，需要一些運輸機器人進行輔助，例如將物料夾取到指定位置或者完成物料的收集和補充等功能，現急需一種動作靈活、功能豐富的運輸機器人。而取料下料模塊作為實現物料的收集和補充功能的機構，現在還沒有成熟的方案。

發明內容

本發明的目的是解決上述問題，提供一種結構簡單、適應性好的取料下料模塊。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種取料下料模塊，包括安裝在底盤上的剪叉式單元，剪叉式單元的上端與第二升降平臺相連，第二升降平臺上設有互相平行的滑軌和第一絲桿，料倉活動安裝在滑軌上，料倉上設有第一絲桿螺母，第一絲桿螺母與第一絲桿螺紋配合，第一絲桿螺母的一端與第二電機相連，第二電機固定安裝在第二升降平臺上。

優選地，所述料倉下端固定安裝有第五氣缸和第三直線導軌，第五氣缸的桿端與下料板相連，下料板與第三直線導軌活動連接。

優選地，所述底盤上設有第二絲桿，第二絲桿活動穿設于第二升降平臺，第二絲桿上端穿過第二升降平臺的部分與第二絲桿螺母螺紋配合，第二絲桿螺母與第三同步輪固定連接，第三同步輪活動套設于第二絲桿，第三同步輪與第四同步輪相連，第四同步輪與第三電機相連，第三電機安裝在第二升降平臺上。

優選地，所述第二升降平臺上設有固定的上限位板，上限位板套設于第二絲桿且與第二絲桿之間具有間隙，上限位板位于第二絲桿螺母上方。

優選地，所述上限位板與第二絲桿之間的間隙中安裝有第二軸承，第二絲桿上活動套設有上限位件，上限位件的下端與第二絲桿螺母固定連接，上限位件的上端與第二軸承抵接。

優選地，所述第二絲桿上活動套設有下限位件，下限位件的下端安裝在第二升降平臺上，下限位件上端與第一軸承抵接，第一軸承的外圈與第三同步輪相連。

優選地，所述底盤上設有第四電機和斜坡板，斜坡板與底盤通過彈簧合頁轉動連接，第四電機的轉軸與繞線轉盤相連，斜坡板上設有槽型軸承，細線的一端與斜坡板的中部連接，細線的另一端繞過槽型軸承與繞線轉盤相連。

優選地，所述槽型軸承通過軸承支架安裝在斜坡板上。

本發明的有益效果是：本發明所提供的取料下料模塊，第三電機驅動第三同步輪轉動，第二絲桿螺母帶動上限位板和第二升降平臺一起上下運動。第二電機驅動第一絲桿轉動，第一絲桿螺母帶動料倉順著滑軌運動。從而實現料倉靈活的取料和下料。

附圖說明

圖1是本發明補給運輸車的結構示意圖。

圖2是本發明夾持模塊的結構示意圖。

圖3是本發明夾持模塊的俯視圖。

圖4是本發明夾持模塊的側視圖。

圖5是本發明取料下料模塊的剖視圖。

圖6是圖5中A的放大圖。