[發(fā)明專利]車輛驅(qū)動的控制方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710454881.8 | 申請日： | 2017-06-15 |
| 公開（公告）號： | CN107487326B | 公開（公告）日： | 2019-11-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 郭慶悌;於濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 寶沃汽車(中國)有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 | 代理人： | 趙囡囡;褚敏<國際申請>=<國際公布>= |
| 地址： | 100102 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 驅(qū)動 控制 方法 裝置 | ||
1.一種車輛驅(qū)動的控制方法，其特征在于，包括：
檢測車輛上每個車輪的載荷量；
根據(jù)所述每個車輪的載荷量，計算分配到所述車輛上至少一個輪軸的扭矩量；
根據(jù)所述分配到每個輪軸的扭矩量，控制所述車輛驅(qū)動所述輪軸轉(zhuǎn)動；
其中，根據(jù)所述每個車輪的載荷量，計算分配到所述車輛上至少一個輪軸的扭矩量，包括如下至少之一：根據(jù)所述車輛在驅(qū)動狀態(tài)下每個車輪的載荷量，計算所述車輛由于驅(qū)動分配到所述至少一個輪軸的第一扭矩量；根據(jù)所述車輛在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下每個車輪的載荷量，計算所述車輛由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述至少一個輪軸的第二扭矩量；
所述車輛為四驅(qū)車，包括：兩個前輪和兩個后輪，其中，所述兩個前輪通過前輪軸驅(qū)動，所述兩個后輪通過后輪軸驅(qū)動，其中，根據(jù)所述每個車輪的載荷量，計算所述車輛由于驅(qū)動分配到所述至少一個輪軸的第一扭矩量，包括：通過如下公式計算所述車輛由于驅(qū)動分配到所述前輪軸和所述后輪軸上的第一扭矩量：
τRf＝kfRfτR；
τRr＝krRrτR；
其中，
Rr＝1-Rf；
其中，τR為總的扭矩量，τRf為由于驅(qū)動分配到所述前輪軸的扭矩量，τRr為由于驅(qū)動分配到所述后輪軸的扭矩量，kf為所述前輪軸的電機扭矩與對應的驅(qū)動軸扭矩之比，kr為所述后輪軸的電機扭矩與對應的驅(qū)動軸扭矩之比，Rf為由于驅(qū)動分配到所述前輪軸上的力矩占比，Rr為由于驅(qū)動分配到所述后輪軸上的力矩占比，F(xiàn)z_fl為所述車輛在驅(qū)動狀態(tài)下所述前輪軸上左輪的載荷量，F(xiàn)z_fr為所述車輛在驅(qū)動狀態(tài)下所述前輪軸上右輪的載荷量，F(xiàn)z_rl為所述車輛在驅(qū)動狀態(tài)下所述后輪軸上左輪的載荷量，F(xiàn)z_rr為所述車輛在驅(qū)動狀態(tài)下所述后輪軸上右輪的載荷量；
其中，根據(jù)所述每個車輪的載荷量，計算所述車輛由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述至少一個輪軸的第二扭矩量，包括：通過如下公式計算所述車輛由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸和所述后輪軸上的第二扭矩量：
其中，
其中，
其中，
其中，
其中，τx_f為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸的扭矩量，τx_r為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述后輪軸的扭矩量，kf為所述前輪軸的電機扭矩與對應的驅(qū)動軸扭矩之比，kr為所述后輪軸的電機扭矩與對應的驅(qū)動軸扭矩之比，F(xiàn)x_f為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸上的力矩量，F(xiàn)x_r為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述后輪軸上的力矩量，μ為路面摩擦系數(shù)，Wfl為所述車輛在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下所述前輪軸上左輪的載荷量，Wfr為所述車輛在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下所述前輪軸上右輪的載荷量，Wrl為所述車輛在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下所述后輪軸上左輪的載荷量，Wrr為所述車輛在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下所述后輪軸上右輪的載荷量，F(xiàn)y_fl為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸左輪上的力矩，F(xiàn)y_fr為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸左輪上的力矩，F(xiàn)y_rl為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸左輪上的力矩，F(xiàn)y_rr為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸左輪上的力矩，F(xiàn)y_f為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述前輪軸上的力矩，F(xiàn)y_r為由于轉(zhuǎn)向的側(cè)向力分配到所述后輪軸上的力矩，δ為前輪轉(zhuǎn)向角，Mcar為汽車質(zhì)量，Iz為橫擺轉(zhuǎn)動慣量，ay為橫向加速度，橫擺加速度，Lf和Lr分別為所述車輛的前輪軸和后輪軸距離質(zhì)心的距離，L為所述前輪軸和所述后輪軸之間的距離，F(xiàn)z_fl_o為所述車輛在無加速狀態(tài)下所述前輪軸上左輪的載荷量，F(xiàn)z_fr_o為所述車輛在無加速狀態(tài)下所述前輪軸上右輪的載荷量，F(xiàn)z_rl_o為所述車輛在無加速狀態(tài)下所述后輪軸上左輪的載荷量，F(xiàn)z_rr_o為所述車輛在無加速狀態(tài)下所述后輪軸上右輪的載荷量。
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