[發(fā)明專利]打磨機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710453571.4
• 申請(qǐng)日: 2017-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109129496A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴家鵬;徐曉明;劉振星;孫培原
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

1.一種打磨機(jī)器人，包括：

支架，所述支架包括第一支撐板和設(shè)置在所述第一支撐板上的第二支撐板；

工具驅(qū)動(dòng)模組，所述工具驅(qū)動(dòng)模組包括第一機(jī)械臂組件、第二機(jī)械臂組件和第三機(jī)械臂組件，所述第一機(jī)械臂組件和所述第三機(jī)械臂組件設(shè)置在所述第二支撐板上，所述第二機(jī)械臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述第一機(jī)械臂組件和第三機(jī)械臂組件之間，所述第一機(jī)械臂組件沿第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械臂組件沿第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三機(jī)械臂組件沿第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

打磨工具，所述打磨工具安裝在所述第二機(jī)械臂組件上；

治具驅(qū)動(dòng)模組，所述治具驅(qū)動(dòng)模組包括直線運(yùn)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，所述直線運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在所述第一支撐板上，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在所述直線運(yùn)動(dòng)組件，所述直線運(yùn)動(dòng)組件沿第四軸線做直線運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件沿第五軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；及

打磨治具，所述打磨治具安裝在所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，所述打磨治具用于安裝一待打磨的工件；

其中，所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線相互平行，所述第五軸線分別垂直于所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線。

2.如權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述打磨工具包括工具安裝座和至少兩組打磨頭，所述工具安裝座具有第一安裝面和至少兩個(gè)第二安裝面，所述至少兩個(gè)第二安裝面分別與所述第一安裝面的至少兩個(gè)邊相互連接而形成棱柱狀，所述工具安裝座通過(guò)所述第一安裝面設(shè)置在所述第二機(jī)械臂組件，所述至少兩組打磨頭用于安裝砂紙以對(duì)所述工件進(jìn)行打磨。

3.如權(quán)利要求1所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述第一機(jī)械臂組件包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第一驅(qū)動(dòng)件和第三關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)設(shè)置在所述第二支撐板上，所述第二關(guān)節(jié)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)上，所述第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)的外側(cè)，并且與所述第二關(guān)節(jié)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三關(guān)節(jié)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)的另一端上，所述第三關(guān)節(jié)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第二機(jī)械臂組件的一端上。

4.如權(quán)利要求3所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述第二機(jī)械臂組件包括第四關(guān)節(jié)和第二驅(qū)動(dòng)件，所述第四關(guān)節(jié)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第三關(guān)節(jié)的另一端上，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第三機(jī)械臂組件上，所述第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述第三關(guān)節(jié)的外側(cè)，并且與所述第四關(guān)節(jié)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第四關(guān)節(jié)繞著所述第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述打磨工具安裝在所述第四關(guān)節(jié)的外側(cè)，并與所述第二驅(qū)動(dòng)件連接。

5.如權(quán)利要求4所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述第三機(jī)械臂組件包括第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)和第三驅(qū)動(dòng)件，所述第五關(guān)節(jié)的一端與所述第四關(guān)節(jié)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第五關(guān)節(jié)的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第六關(guān)節(jié)的一端上，所述第六關(guān)節(jié)的另一端設(shè)置在所述第二支撐板遠(yuǎn)離所述第一支撐板的一端的另一側(cè)上，所述第三驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述第六關(guān)節(jié)的外側(cè)，并且所述第五關(guān)節(jié)連接，所述第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第五關(guān)節(jié)繞所述第三驅(qū)動(dòng)件的第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述直線運(yùn)動(dòng)組件包括第四驅(qū)動(dòng)件、第一帶輪機(jī)構(gòu)和絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一帶輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一支撐板上，所述第四驅(qū)動(dòng)件與所述第一帶輪機(jī)構(gòu)連接，所述第一帶輪機(jī)構(gòu)與所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述第一帶輪機(jī)構(gòu)，進(jìn)而帶動(dòng)所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿著所述第四軸線做直線運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的打磨機(jī)器人，其特征在于：所述第一帶輪機(jī)構(gòu)包括固定板、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第一皮帶，所述固定板設(shè)置在所述第一支撐板的一端，所述第四驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述固定板靠近所述第一支撐板的一側(cè)上，所述第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪設(shè)置在所述固定板的另一側(cè)，所述第一主動(dòng)輪與所述第四驅(qū)動(dòng)件連接，所述第一從動(dòng)輪設(shè)置在所述第一主動(dòng)輪的一側(cè)，所述第一皮帶繞設(shè)在所述第一從動(dòng)輪和所述第一主動(dòng)輪上，所述第一從動(dòng)輪與所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。