[發(fā)明專利]打磨機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710453571.4
• 申請(qǐng)日: 2017-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109129496A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴家鵬;徐曉明;劉振星;孫培原
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

本發(fā)明提供一種打磨機(jī)器人，包括支架、工具驅(qū)動(dòng)模組、打磨工具、治具驅(qū)動(dòng)模組和打磨治具。工具驅(qū)動(dòng)模組包括第一至第三機(jī)械臂組件。第一和第三機(jī)械臂組件設(shè)置在支架上。第二機(jī)械臂組件設(shè)置在第一和第三機(jī)械臂組件之間。第一至第三機(jī)械臂組件分別沿各自軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第二機(jī)械臂組件安裝打磨工具。治具驅(qū)動(dòng)模組包括直線運(yùn)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，直線運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在支架上，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在直線運(yùn)動(dòng)組件上，直線運(yùn)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件分別沿各自軸線運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件安裝打磨治具。本發(fā)明的打磨機(jī)器人靈活度高剛性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種打磨機(jī)器人，尤其涉及一種五軸聯(lián)動(dòng)的打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)

如今，工人的工價(jià)高、流動(dòng)性大，導(dǎo)致生產(chǎn)成本高但良率低。當(dāng)前電子產(chǎn)品更新?lián)Q代快價(jià)格卻越來(lái)越低，縱觀現(xiàn)有的主流的打磨設(shè)備，例如六軸打磨機(jī)器人或自動(dòng)化專用打磨設(shè)備等，都存在尺寸大、成本高、回收期長(zhǎng)等缺陷。具體地，六軸打磨機(jī)器人加工的優(yōu)點(diǎn)在于彈性大及應(yīng)用范圍廣，缺點(diǎn)在于準(zhǔn)確性低、占用空間大及成本高。自動(dòng)化專用打磨設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)在于針對(duì)性強(qiáng)，產(chǎn)能良率高，缺點(diǎn)在于上線慢、調(diào)試難、占用空間大、重復(fù)利用率低及成本回收困難。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種打磨機(jī)器人，其尺寸小，成本低及靈活性高，以解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種打磨機(jī)器人，包括：支架，所述支架包括第一支撐板和設(shè)置在所述第一支撐板上的第二支撐板；工具驅(qū)動(dòng)模組，所述工具驅(qū)動(dòng)模組包括第一機(jī)械臂組件、第二機(jī)械臂組件和第三機(jī)械臂組件，所述第一機(jī)械臂組件和所述第三機(jī)械臂組件設(shè)置在所述第二支撐板上，所述第二機(jī)械臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述第一機(jī)械臂組件和第三機(jī)械臂組件之間，所述第一機(jī)械臂組件沿第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械臂組件沿第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三機(jī)械臂組件沿第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；打磨工具，所述打磨工具安裝在所述第二機(jī)械臂組件上；治具驅(qū)動(dòng)模組，所述治具驅(qū)動(dòng)模組包括直線運(yùn)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，所述直線運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在所述第一支撐板上，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置在所述直線運(yùn)動(dòng)組件，所述直線運(yùn)動(dòng)組件沿第四軸線做直線運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件沿第五軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；及打磨治具，所述打磨治具安裝在所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，所述打磨治具用于安裝一待打磨的工件；其中，所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線相互平行，所述第五軸線分別垂直于所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線。

本發(fā)明的打磨機(jī)器人將傳統(tǒng)的軸與軸疊加的方式拆分為“3軸+2軸”后，在使用相同的關(guān)鍵零件條件下，提供更多的有效輸出，使用終端負(fù)載更大、結(jié)構(gòu)剛性更高、運(yùn)行速度更快，較傳統(tǒng)打磨機(jī)器人“6軸+1軸”體積縮小，“3軸+2軸”即可達(dá)到傳統(tǒng)打磨機(jī)器人“6軸+1軸”的功能，零部件數(shù)量減少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕量化且加工方便，成本低且占地面積小。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施方式中的打磨機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中的打磨機(jī)器人的部分零組件的拆解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2中的打磨機(jī)器人的打磨工具的拆解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖2的打磨機(jī)器人的部分零組件的拆解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖2在V-V方向上的剖視圖。

圖6為圖2在V-V方向上的剖視圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。

具體實(shí)施方式