[發明專利]一種三軸裝配機械手

在審

• 申請號: 201710445179.5
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107138930A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 許明善;陳崇德;何朝輝;王書奇;胡洪武
• 申請（專利權）人: 江門市路思拓電機電器有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;H02K15/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 溫利利

技術領域

本發明涉及自動化領域，具體而言，涉及一種三軸裝配機械手。

背景技術

罩極式電動機是單向交流電動機中最簡單的一種電動機，通常采用籠型斜槽鑄鋁轉子。根據定子外形結構的不同，罩極電動機分為凸極式和隱極式兩種。其中凸極式罩極電動機的定子鐵心外形為方形、矩形或圓形的磁場框架，磁極凸出，每個磁極上均設置有1個或多個起輔助作用的短路銅環，即罩極繞組。工作時，凸極磁極上的集中繞組作為主繞組。當主繞組通電后，罩極繞組也會產生感應電流，使定子磁極被罩極繞組罩住部分的磁通由未罩部分向被罩部分的方向旋轉。本發明所涉及的罩極電機的定子包含設置有兩組短路環和層疊設置的矽鋼片，在層疊設置的矽鋼片上設置短路環的加工流程中，短路環的彎折、焊接加工以及整形是罩極式單相異步電機生產中的主要工序，在短路銅環安裝的時候，通常是由人手對銅環進行插裝，此過程消耗大量的人力和時間，容易造成人力資源的浪費。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的上述技術問題之一。為此，本發明提出一種三軸裝配機械手，可對銅環進行夾取和插裝，并可自動調節插裝角度，適用于多種規格的罩極繞組，具有廣泛的適用性。

為實現上述目的，本發明的技術方案如下：

一種三軸裝配機械手，包括三軸控制平臺，及安裝在三軸控制平臺上的夾取裝置，三軸控制平臺包括用于驅動夾取裝置運動的X軸運動系統、Y軸運動系統和Z軸運動系統，夾取裝置包括滑板，以及滑動安裝在滑板上的電機座，電機座的下部轉動安裝有夾爪，電機座上安裝有與夾爪連接的電機，夾爪上安裝有帶缺口的檢測盤，電機座上設置有用于檢測檢測盤轉動角度的檢測器。

根據上述技術特征進行進一步的改進，電機座通過導軌滑動安裝在滑板上，滑板的下部安裝有限制電機座下移的擋板，滑板的上部安裝有與滑板抵接的緩沖裝置。

根據上述技術特征進行進一步的改進，緩沖裝置包括固定座，固定座上固裝有延伸到電機座內部的導向柱，導向柱上套裝有壓縮彈簧。

根據上述技術特征進行進一步的改進，夾爪包括氣動夾指，氣動夾指的活動端安裝有用于夾取工件的夾臂。

根據上述技術特征進行進一步的改進，Y軸運動系統包括主臂架，X軸運動系統包括與主臂架垂直的橫向架，橫向架的一端下部與主臂架通過導軌連接。

根據上述技術特征進行進一步的改進，Y軸運動系統還包括與主臂架相互平行的副臂架，橫向架的另一端下部與副臂架通過導軌連接。

根據上述技術特征進行進一步的改進，主臂架或副臂架上安裝有用于驅動X軸運動系統運動的Y驅動裝置。

根據上述技術特征進行進一步的改進，X軸運動系統或Y軸運動系統上設置有用于檢測夾取裝置在X或Y方向上相對位置的位置傳感器。

本發明的有益效果是：本發明通過在三軸控制平臺上安裝夾取裝置，三軸控制平臺包括用于驅動夾取裝置運動的X軸運動系統、Y軸運動系統和Z軸運動系統，夾取裝置包括滑板，以及滑動安裝在滑板上的電機座，電機座的下部轉動安裝有夾爪，電機座上安裝有與夾爪連接的電機，夾爪上安裝有帶缺口的檢測盤，電機座上設置有用于檢測檢測盤轉動角度的檢測器。通過三軸控制平臺對夾取裝置進行驅動，準確控制夾取裝置的運動位置，從而實現對工件精確插裝，代替傳統工藝中由人手對工件進行插裝，提高插裝的效率和質量，具有廣泛的適用性。

附圖說明

以下結合附圖和實例作進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明中的夾取裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。