[發(fā)明專利]無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制方法、系統(tǒng)、服務(wù)平臺、車載終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710443055.3
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107463171A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王征;王凡;唐銳
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司;北京縱目安馳智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙)31219
• 代理人: 徐秋平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程控制的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制方法及系統(tǒng)、服務(wù)平臺、車載終端。

背景技術(shù)

從20世紀(jì)70年代開始，美國、英國、德國等發(fā)達(dá)國家開始進(jìn)行無人駕駛車輛的研究，在可行性和實(shí)用化方面都取得了突破性的進(jìn)展。中國從20世紀(jì)80年代開始進(jìn)行無人駕駛車輛的研究，并于1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛車輛。

無人駕駛車輛是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，并最終到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。

在無人駕駛車輛的自動泊車場景中，車主發(fā)送控制指令至無人駕駛車輛，無人駕駛車輛則自動行駛至預(yù)定位置處。隨著移動通信的飛速發(fā)展，智能手機(jī)已經(jīng)深入到人們生活的方方面面。由于智能手機(jī)自身具有定位和無線通信功能，故現(xiàn)有技術(shù)中，通常通過與無人駕駛車輛關(guān)聯(lián)的智能手機(jī)發(fā)送控制指令至無人駕駛車輛。然而，上述方法僅能夠在短距離對無人駕駛車輛進(jìn)行控制，無法滿足無人駕駛車輛的實(shí)時(shí)操控需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制方法及系統(tǒng)、服務(wù)平臺、車載終端，能夠基于設(shè)置在無人駕駛車輛上的環(huán)視攝像頭所采集的車輛四周圖像，遠(yuǎn)程控制無人駕駛車輛，且不受時(shí)間和地理位置的限制。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制方法，包括以下步驟：對設(shè)置在無人駕駛車輛上的環(huán)視攝像頭所獲取的圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲取車輛四周圖像；將所述車輛四周圖像發(fā)送至云端服務(wù)器，以令服務(wù)平臺根據(jù)所接收到的遠(yuǎn)程控制請求和從所述云端服務(wù)器獲取的所述車輛四周圖像發(fā)送控制指令至所述無人駕駛車輛；接收所述服務(wù)平臺發(fā)送來的所述控制指令，以根據(jù)所述控制指令實(shí)現(xiàn)對所述無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述預(yù)處理包括去噪、標(biāo)定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，還包括：發(fā)送遠(yuǎn)程控制請求至所述服務(wù)平臺，以令所述服務(wù)平臺從所述云端服務(wù)器獲取所述車輛四周圖像并根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制請求和所述車輛四周圖像發(fā)送控制指令至所述無人駕駛車輛。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種車載終端，應(yīng)用于無人駕駛車輛，包括環(huán)視攝像頭、微處理模塊、發(fā)送模塊和接收模塊；

所述環(huán)視攝像頭設(shè)置在所述無人駕駛車輛上，用于獲取車輛周邊圖像；

所述微處理模塊用于對所述環(huán)視攝像頭所獲取的所述車輛周邊圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲取車輛四周圖像；

所述發(fā)送模塊用于將所述車輛四周圖像發(fā)送至云端服務(wù)器，以令服務(wù)平臺根據(jù)所接收到的遠(yuǎn)程控制請求和從所述云端服務(wù)器獲取的所述車輛四周圖像發(fā)送控制指令至所述無人駕駛車輛；

所述接收模塊用于接收所述服務(wù)平臺發(fā)送來的所述控制指令，以根據(jù)所述控制指令實(shí)現(xiàn)對所述無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述預(yù)處理包括去噪、標(biāo)定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述發(fā)送模塊還用于發(fā)送遠(yuǎn)程控制請求至所述服務(wù)平臺，以令所述服務(wù)平臺從所述云端服務(wù)器獲取所述車輛四周圖像并根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制請求和所述車輛四周圖像發(fā)送控制指令至所述無人駕駛車輛。

同時(shí)，本發(fā)明還提供一種無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制方法，包括以下步驟：

接收無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制請求；

從云端服務(wù)器獲取所述無人駕駛車輛的車輛四周圖像；

根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制請求和所述車輛四周圖像，生成用于遠(yuǎn)程控制所述無人駕駛車輛的控制指令；

發(fā)送所述控制指令至所述無人駕駛車輛以實(shí)現(xiàn)對所述無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述遠(yuǎn)程控制請求由所述無人駕駛車輛在以下情形下發(fā)出：

發(fā)生意外事故；

所述無人駕駛車輛的前方車輛超過預(yù)設(shè)時(shí)長停止不動；

固定車位被占。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，包括接收模塊、獲取模塊、指令生成模塊和發(fā)送模塊；

所述接收模塊用于接收無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制請求；

所述獲取模塊用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制請求和所述遠(yuǎn)程控制請求從云端服務(wù)器獲取所述無人駕駛車輛的車輛四周圖像；

所述指令生成模塊用于根據(jù)所述車輛四周圖像，生成用于遠(yuǎn)程控制所述無人駕駛車輛的控制指令；

所述發(fā)送模塊用于發(fā)送所述控制指令至所述無人駕駛車輛以實(shí)現(xiàn)對所述無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程控制。

于本發(fā)明一實(shí)施例中，所述遠(yuǎn)程控制請求由所述無人駕駛車輛在以下情形下發(fā)出：