[發(fā)明專利]基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710442410.5
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN109085748A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁兵
• 申請（專利權(quán)）人: 袁兵
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 蘇州市港澄專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32304
• 代理人: 馬麗麗

本發(fā)明公開了一種基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：故障識別模塊、與故障識別模塊相連的控制模塊、與控制模塊相連的控制器、以及與控制模塊相連的學(xué)習(xí)模塊，所述故障識別模塊用于識別無人機(jī)的故障，學(xué)習(xí)模塊用于根據(jù)環(huán)境變化進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)，控制模塊用于控制學(xué)習(xí)模塊是否運(yùn)行。本發(fā)明基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)可根據(jù)環(huán)境進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)，以實(shí)現(xiàn)故障的自學(xué)習(xí)控制，大大提高了故障檢測的效率，減少了故障檢測的錯(cuò)誤率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛飛機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)又簡稱無人機(jī)，與傳統(tǒng)的有人駕駛飛行器不同，是一種利用無線電遠(yuǎn)程遙控及機(jī)載的程序控制器操縱的不載人飛機(jī)。其最早出現(xiàn)于20世紀(jì)20年代，當(dāng)時(shí)僅被用于作為軍事訓(xùn)練中的靶機(jī),此后經(jīng)過近百年的不斷發(fā)展，逐漸轉(zhuǎn)向于偵查、攻擊等各種多用途領(lǐng)域。由于其相對于載人飛機(jī)來說具有成本低、生存能力強(qiáng)、無人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，所以不止能在軍事上發(fā)揮重要作用，在民用領(lǐng)域也具有廣闊的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)在運(yùn)行過程中，由于各種因素的影響，通常會(huì)使故障發(fā)生的規(guī)律有所不同，故障與征兆之間并非嚴(yán)格的一一對應(yīng)關(guān)系，如此，現(xiàn)有的故障檢測系統(tǒng)則往往無法有效診斷故障。

因此，針對上述問題，有必要提出一種基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：故障識別模塊、與故障識別模塊相連的控制模塊、與控制模塊相連的控制器、以及與控制模塊相連的學(xué)習(xí)模塊，所述故障識別模塊用于識別無人機(jī)的故障，學(xué)習(xí)模塊用于根據(jù)環(huán)境變化進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)，控制模塊用于控制學(xué)習(xí)模塊是否運(yùn)行。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制器包括前饋控制器和反饋控制器，前饋控制器與無人機(jī)相連，反饋控制器用于將故障識別結(jié)果反饋至前饋控制器。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述學(xué)習(xí)模塊用于根據(jù)環(huán)境變化對模糊診斷矩陣進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述模糊診斷矩陣為：

其中，r_ij為第j個(gè)故障起因?qū)Φ趇個(gè)故障征兆的貢獻(xiàn)值，k_ij為權(quán)系數(shù)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)可根據(jù)環(huán)境進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)，以實(shí)現(xiàn)故障的自學(xué)習(xí)控制，大大提高了故障檢測的效率，減少了故障檢測的錯(cuò)誤率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中基于故障自適應(yīng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。