[發明專利]基于故障自適應學習的無人機控制系統在審
| 申請號： | 201710442410.5 | 申請日： | 2017-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN109085748A | 公開（公告）日： | 2018-12-25 |
| 發明（設計）人： | 袁兵 | 申請（專利權）人： | 袁兵 |
| 主分類號： | G05B13/02 | 分類號： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 蘇州市港澄專利代理事務所(普通合伙) 32304 | 代理人： | 馬麗麗 |
| 地址： | 215611 江蘇省蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自適應學習 控制模塊 無人機控制系統 故障識別模塊 學習模塊 故障檢測 環境變化 控制器 錯誤率 自學習 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于故障自適應學習的無人機控制系統，其特征在于，所述系統包括：故障識別模塊、與故障識別模塊相連的控制模塊、與控制模塊相連的控制器、以及與控制模塊相連的學習模塊，所述故障識別模塊用于識別無人機的故障，學習模塊用于根據環境變化進行自適應學習，控制模塊用于控制學習模塊是否運行。
2.根據權利要求1所述的基于故障自適應學習的無人機控制系統，其特征在于，所述控制器包括前饋控制器和反饋控制器，前饋控制器與無人機相連，反饋控制器用于將故障識別結果反饋至前饋控制器。
3.根據權利要求1所述的基于故障自適應學習的無人機控制系統，其特征在于，所述學習模塊用于根據環境變化對模糊診斷矩陣進行自適應學習。
4.根據權利要求3所述的基于故障自適應學習的無人機控制系統，其特征在于，所述模糊診斷矩陣為：
其中，rij為第j個故障起因對第i個故障征兆的貢獻值，kij為權系數。
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