[發(fā)明專利]一種全景圖像拼接的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710440052.4
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN107330849B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵斌;孔維生;雷益興;吳益平;楊斌
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發(fā)明公開了一種全景圖像拼接的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中在進(jìn)行全景圖像拼接時(shí)，需要用戶參與，并且拼接后的全景圖像存在較大畸變的問題。該方法包括：確定一組待拼接圖片中相鄰每兩張待拼接圖片對應(yīng)的幾何變換矩陣類型；根據(jù)每種類型的幾何變換矩陣對應(yīng)的投影變換類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰每兩張待拼接圖片對應(yīng)的幾何變換矩陣類型，確定該組待拼接圖片對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型；根據(jù)確定的目標(biāo)類型，對該組待拼接圖片進(jìn)行投影變換并進(jìn)行全景拼接。由于在本發(fā)明實(shí)施例中，無需用戶參與，就確定每組待拼接圖片確定對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型，減小了拼接后的全景圖像的畸變，使拼接后的全景圖像效果更佳。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及全景圖像拼接技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種全景圖像拼接的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

一般的全景拼接軟件在對一組圖片進(jìn)行全景圖像拼接時(shí)，主要步驟包括：讀取圖片、特征點(diǎn)提取、特征點(diǎn)匹配、估算幾何變換矩陣、投影變換、相鄰圖片融合拼接。在上述步驟中，除了在進(jìn)行投影變換時(shí)，需要人工指定投影變換的類型，在進(jìn)行其他的步驟時(shí)，軟件均可自動(dòng)完成。

在選擇投影變換的類型時(shí)，用戶需要根據(jù)每張圖片的成像焦距和鏡頭視場角度等信息確定合適的投影變換的類型，由于用戶可能對圖片的成像焦距和視場角度的信息判斷存在較大誤差，則選擇的投影變換的類型就會(huì)不準(zhǔn)確，從而造成拼接后的全景圖像存在較大畸變。并且如果需要對多組圖片進(jìn)行全景圖像拼接，用戶預(yù)設(shè)一種投影變換的類型，但因每組圖片的場景不同而對應(yīng)的投影變換的類型也不同，則預(yù)設(shè)的投影變換的類型與每組圖片對應(yīng)的投影變換的類型不匹配，從而造成拼接后的全景圖像存在較大畸變。

本申請旨在解決在進(jìn)行全景拼接時(shí)，需要用戶參與，并且拼接后的全景圖像存在較大畸變的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種全景圖像拼接的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中在進(jìn)行全景圖像拼接時(shí)，需要用戶參與，并且拼接后的全景圖像存在較大畸變的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種全景圖像拼接的方法，所述方法包括：

針對一組待拼接圖片，確定該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應(yīng)的幾何變換矩陣的類型；

根據(jù)預(yù)先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應(yīng)的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應(yīng)的幾何變換矩陣的類型，確定該組待拼接圖片對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型；

根據(jù)確定的投影變換的目標(biāo)類型，對該組待拼接圖片進(jìn)行投影變換并進(jìn)行全景拼接。

進(jìn)一步地，在根據(jù)預(yù)先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應(yīng)的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應(yīng)的幾何變換矩陣的類型，確定該組待拼接圖片對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型之前，所述方法還包括：

判斷該組待拼接圖片中的每張待拼接圖片中是否均包含焦距信息，如果否，則進(jìn)行后續(xù)步驟；

如果是，則判斷該焦距信息是否滿足預(yù)設(shè)的每種類型的投影變換對應(yīng)的焦距條件，如果否，則進(jìn)行后續(xù)步驟。

進(jìn)一步地，當(dāng)該焦距信息滿足預(yù)設(shè)的每種類型的投影變換對應(yīng)的焦距條件時(shí)，所述方法還包括：

根據(jù)每張待拼接圖片中包含的焦距信息，以及預(yù)設(shè)的每種類型的投影變換對應(yīng)的焦距條件，確定該組待拼接圖片對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型；

根據(jù)確定的投影變換的目標(biāo)類型，對該組待拼接圖片進(jìn)行投影變換并進(jìn)行全景拼接。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)每張待拼接圖片中包含的焦距信息，以及預(yù)設(shè)的每種類型的投影變換對應(yīng)的焦距條件，確定該組待拼接圖片對應(yīng)的投影變換的目標(biāo)類型包括：