[發明專利]一種全景圖像拼接的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201710440052.4
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107330849B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 邵斌;孔維生;雷益興;吳益平;楊斌
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種全景圖像拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：

針對一組待拼接圖片，確定該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的幾何變換矩陣的類型；

根據預先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的幾何變換矩陣的類型，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型；

根據確定的投影變換的目標類型，對該組待拼接圖片進行投影變換并進行全景拼接。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據預先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的幾何變換矩陣的類型，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型之前，所述方法還包括：

判斷該組待拼接圖片中的每張待拼接圖片中是否均包含焦距信息，如果否，則進行后續步驟；

如果是，則判斷該焦距信息是否滿足預設的每種類型的投影變換對應的焦距條件，如果否，則進行后續步驟。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，當該焦距信息滿足預設的每種類型的投影變換對應的焦距條件時，所述方法還包括：

根據每張待拼接圖片中包含的焦距信息，以及預設的每種類型的投影變換對應的焦距條件，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型；

根據確定的投影變換的目標類型，對該組待拼接圖片進行投影變換并進行全景拼接。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據每張待拼接圖片中包含的焦距信息，以及預設的每種類型的投影變換對應的焦距條件，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型包括：

根據每張待拼接圖片中包含的焦距信息，確定該組待拼接圖片對應的焦距的變異系數，其中所述變異系數為該組待拼接圖片對應的焦距的標準方差與平均值的比值；

如果所述變異系數大于預設的第一變異系數閾值，則確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型為正射投影；

如果所述變異系數小于預設的第二變異系數閾值，則根據預設的每種類型的投影變換對應的特征點匹配類型，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型，其中，所述第一變異系數閾值大于所述第二變異系數閾值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據預設的每種類型的投影變換對應的特征點匹配類型，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型包括：

判斷該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的特征點匹配類型是否均為橫向特征點匹配；

如果是，則確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型為圓柱投影；

如果否，則確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型為等量投影。

6.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據預先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的幾何變換矩陣的類型，確定該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型包括：

根據預先保存的每種類型的幾何變換矩陣對應的投影變換的類型，以及確定出的該組待拼接圖片中相鄰的每兩張待拼接圖片對應的幾何變換矩陣的類型，確定相鄰的每兩張待拼接圖片對應的投影變換的類型；

統計該組待拼接圖片對應的數量最多的投影變換的類型，將數量最多的投影變換的類型確定為該組待拼接圖片對應的投影變換的目標類型。