[發明專利]人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端

有效

• 申請號: 201710439715.0
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107393330B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 王征;王凡;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司;北京縱目安馳智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供一種人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端，基于人所攜帶的智能終端，獲取智能終端的定位信息；獲取智能終端在地上建筑物內的3D定位信息；基于智能終端在地上建筑物內的3D定位信息，計算人到達地上建筑物各個出口所需的時間；從云端服務器獲取車輛上傳的車輛的3D定位信息和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間；基于人到達地上建筑物各個出口所需的時間和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間選取人車匯合的最優路線；將所述人車匯合的最優路線發送至云端服務器。本發明的人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端不受GPS信號的限制，能夠實時規劃人車匯合的最佳路線。

技術領域

本發明涉及路線規劃的技術領域，特別是涉及一種人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端。

背景技術

隨著經濟的不斷發展，汽車保有量與日俱增。相應地，用于停放車輛的停車場也應運而生。特別地，對于大型停車場，往往設有多層，包括若干個不同的區域。對于駕駛員而言，須在車輛車停放后記錄停車車位，否則在取車時很難快速找到。同時，即便記錄了停車車位，在取車時，在廣闊的布局復雜的停車場里找到自己的車也不是件容易的事，很容易走彎路。

現有技術中，為了解決停車場找車難的問題，主要采用以下兩種方法：

(1)在停車場中安裝監控設備、顯示終端等裝置，通過訪問監控設備、顯示終端等裝置來定位車輛所在位置。但是，該方法需要增加額外的基礎設備，成本高，且操作相對復雜。

(2)通過GPS定位系統，定位停車位置，然后基于GPS信號尋找車輛。但是，對于地下停車場，一般無GPS信號或GPS信號較弱，導致無法定位。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端，不受GPS信號的限制，基于智能終端和車載終端的3D定位，規劃人車匯合的最佳路線。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種人車匯合的路線規劃方法，包括以下步驟：基于人所攜帶的智能終端，獲取智能終端的定位信息；基于所述智能終端的定位信息和所述智能終端在地上建筑物內所獲取的地標信息，獲取智能終端在地上建筑物內的3D定位信息；基于智能終端在地上建筑物內的3D定位信息，計算人到達地上建筑物各個出口所需的時間；從云端服務器獲取車輛上傳的車輛的3D定位信息和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間；基于人到達地上建筑物各個出口所需的時間和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間選取人車匯合的最優路線；將所述人車匯合的最優路線發送至云端服務器。

于本發明一實施例中，獲取智能終端在地上建筑物內的3D定位信息包括以下步驟：

第一級定位過程：在智能終端為定位模式時，通過智能終端所加載地圖、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能終端的定位信息和智能終端的前進方向并將智能終端定位誤差縮小至第一誤差范圍；

第二級定位過程：通過柵格地圖、智能終端的運動姿態以及檢測的可行駛區域進一步確定智能終端位置并將智能終端定位誤差縮小至數值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍；

第三級定位過程：通過所獲取的地標信息、地標地圖中的地標信息和智能終端的運動姿態進一步確定智能終端位置并將智能終端定位誤差縮小至數值均小于所述第二誤差范圍的第三誤差范圍。

于本發明一實施例中，所述柵格地圖通過以下方式構建：

獲取智能終端的運動姿態和智能終端周邊圖像并從所述智能終端周邊圖像提取地標信息；

基于SLAM算法，根據智能終端的運動姿態和所述地標信息生成地標地圖以及智能終端行駛軌跡；

檢測可行駛區域并根據所述智能終端行駛軌跡和檢測的所述可行駛區域生成柵格地圖。