[發明專利]人車匯合的路線規劃方法及系統、車載終端、智能終端

有效

• 申請號: 201710439715.0
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107393330B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 王征;王凡;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司;北京縱目安馳智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種人車匯合的路線規劃方法，其特征在于：包括以下步驟：

基于人所攜帶的智能終端，獲取智能終端的定位信息；

基于所述智能終端的定位信息和所述智能終端在地上建筑物內所獲取的地標信息，獲取智能終端在地上建筑物內的3D定位信息；

基于智能終端在地上建筑物內的3D定位信息，計算人到達地上建筑物各個出口所需的時間；

從云端服務器獲取車輛上傳的車輛的3D定位信息和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間；

基于人到達地上建筑物各個出口所需的時間和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間選取人車匯合的最優路線；

將所述人車匯合的最優路線發送至云端服務器；

獲取智能終端在地上建筑物內的3D定位信息包括以下步驟：

第一級定位過程：在智能終端為定位模式時，通過智能終端所加載地圖、地上建筑物的定位信息、地上建筑物的入口、智能終端的定位信息和智能終端的前進方向并將智能終端定位誤差縮小至第一誤差范圍；

第二級定位過程：通過柵格地圖、智能終端的運動姿態以及檢測的可行駛區域進一步確定智能終端位置并將智能終端定位誤差縮小至數值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍；

第三級定位過程：通過所獲取的地標信息、地標地圖中的地標信息和智能終端的運動姿態進一步確定智能終端位置并將智能終端定位誤差縮小至數值均小于所述第二誤差范圍的第三誤差范圍。

2.根據權利要求1所述的人車匯合的路線規劃方法，其特征在于：所述柵格地圖通過以下方式構建：

獲取智能終端的運動姿態和智能終端周邊圖像并從所述智能終端周邊圖像提取地標信息；

基于SLAM算法，根據智能終端的運動姿態和所述地標信息生成地標地圖以及智能終端行駛軌跡；

檢測可行駛區域并根據所述智能終端行駛軌跡和檢測的所述可行駛區域生成柵格地圖。

3.根據權利要求1所述的人車匯合的路線規劃方法，其特征在于：基于智能終端在地上建筑物內的3D定位信息，計算人到達地上建筑物各個出口所需的時間包括以下步驟：

基于智能終端在地上建筑物內的3D定位信息，在3D地圖上獲取距離人最近的直達電梯、扶手電梯以及逃生樓梯的定位信息；

基于預設步速、預設直達電梯速度、預設扶手電梯速度、預設爬梯速度以及人到達各個地上建筑物各個出口的距離計算人到達地上建筑物各個出口所需的時間。

4.根據權利要求1所述的人車匯合的路線規劃方法，其特征在于：選取人車匯合的最優路線依據以下原則：

對于地上建筑物的某一出口，選取人到達地上建筑物各個出口所需的時間和車輛到達地上建筑物各個出口所需的時間中的較大值作為該出口的匯合時間；

對于地上建筑物的各個出口，選取匯合時間最小的出口所對應的人到達該出口的路線和車輛到達該出口的路線作為人車匯合的最優路線。