[發(fā)明專利]一種用于檢測混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測機器人

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• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107238602A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設計）人: 宋軍;陳富艷;尤再進;杜明倩;郭佩凡;李捷;林祥玲;徐小寓
• 申請（專利權(quán)）人: 魯東大學
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N27/82
• 代理公司: 重慶樂泰知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)50221
• 代理人: 劉佳

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及混凝土裂縫和鋼筋銹蝕檢測技術(shù)領域，具體是一種用于檢測混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測機器人。

背景技術(shù)

混凝土及鋼筋混凝土由于具有原材料來源廣泛易得,抗壓強度高,體積穩(wěn)定性好、易于施工和現(xiàn)場造型、成本較低等特點而成為世界上使用最廣泛的建筑材料。然而,當鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)長期曝露于惡劣的環(huán)境中,外部腐蝕介質(zhì)的影響往往使這些結(jié)構(gòu)的使用壽命沒有所預期的那樣長,從而無法滿足規(guī)范規(guī)定的耐久性要求。實踐證明有大量的鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)因為耐久性問題影響正常使用而不得不進行加固和維修,全球因混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性失效造成的經(jīng)濟損失高達數(shù)千億美元。在鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性問題中,現(xiàn)役結(jié)構(gòu)的耐久性損傷檢測是一個十分重要的問題,而混凝土中鋼筋銹蝕量的檢測更是重中之重。混凝土中鋼筋銹蝕的及時發(fā)現(xiàn)和準確診斷,可以準確地掌握結(jié)構(gòu)耐久性實際損傷程度,是鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)耐久性評定、剩余使用壽命預測和維修方案選擇的重要前提沒有可靠的鋼筋銹蝕量數(shù)據(jù)就沒法得到可靠的評估和預測結(jié)果。因此發(fā)展可靠、準確、易于工程應用的鋼筋混凝土中鋼筋銹蝕的現(xiàn)場無損檢測技術(shù)已經(jīng)成為國內(nèi)外學者的研究重點。鋼筋的銹蝕程度可以用陽極電流密度、失重速率或截面損失速率、銹蝕深度等指標表示,這些指標之間可以按照一定的規(guī)則進行相互換算。失重速率一般反映整體銹蝕程度狀態(tài)的性能,截面損失率或銹蝕深度一般用于反映局部銹蝕狀態(tài)。目前鋼筋混凝土中鋼筋銹蝕的非破損檢測方法(NDT)可以分為物理方法和電化學方法兩大類。

現(xiàn)在使用的混凝土鋼筋檢測裝置中，功能比較單一，往往僅僅可以對混凝土裂縫或鋼筋銹蝕其中一項指標進行檢測，無法進行同時檢測，此外在進行鋼筋銹蝕監(jiān)測是，往往會破壞原有結(jié)構(gòu)，對待檢測混凝土造成損失，同時現(xiàn)有的檢測裝置需要檢測人員進行手持或提前固定到檢測位置，檢測完成在更換其它位置進行檢測，進而造成檢測過程繁瑣，檢測效率低下，檢測人員的勞動強度大等問題，同時在對人員難以接觸的較高位置的混凝土沒有較好的檢測方法，因此需要一種可以在混凝土表面能夠進行自行移動的檢測裝置，同時還可以對混凝土裂縫和鋼筋銹蝕進行同時檢測。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于檢測混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于檢測混凝土裂縫和鋼筋銹蝕的檢測機器人，工作臺前側(cè)設有視頻檢查窗口，工作臺中部設有蓄電池，蓄電池右側(cè)設有數(shù)據(jù)處理模塊，蓄電池右側(cè)設有無線收發(fā)模塊，蓄電池右側(cè)設有控制中心，蓄電池左側(cè)設有氣泵，工作臺后側(cè)設有磁探測窗口，工作臺下部兩側(cè)分別設有第一電動滑軌，工作臺下部兩側(cè)分別設有第二電動滑軌，位于工作臺左側(cè)的第一電動滑軌下側(cè)連接有第一組電動液壓缸，第一組電動液壓缸通過活塞桿連接第一組負壓吸盤，位于工作臺左側(cè)的第二電動滑軌下側(cè)設有第二組電動液壓缸，第二組電動液壓缸通過活塞桿連接第二組負壓吸盤，位于工作臺右側(cè)的第二電動滑軌下側(cè)設有第三組電動液壓缸，第三組電動液壓缸通過活塞桿連接第三組負壓吸盤，位于工作臺右側(cè)的第一電動滑軌下側(cè)連接有第四組電動液壓缸，第四組電動液壓缸通過活塞桿連接第四組負壓吸盤。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述視頻檢測窗口內(nèi)設有視頻檢測儀，視頻檢測儀一側(cè)設有視頻檢測儀控制器。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述磁探測窗口內(nèi)設有勵磁發(fā)生裝置，勵磁發(fā)生裝置左側(cè)設有勵磁調(diào)制模塊，磁探測窗口內(nèi)設有磁場檢測儀，磁場檢測儀右側(cè)設有磁場控制器。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第二電動滑軌設置在第一電動滑軌內(nèi)側(cè)。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第一組電動液壓缸內(nèi)設有多個電動液壓缸。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第二組電動液壓缸內(nèi)設有多個電動液壓缸。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第三組電動液壓缸內(nèi)設有多個電動液壓缸。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第四組電動液壓缸內(nèi)設有多個電動液壓缸。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述第一組負壓吸盤、第二組負壓吸盤、第三組負壓吸盤和第四組負壓吸盤均通過氣管分別與氣泵連通。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過設置視頻檢測裝置和磁探測檢測裝置，可以同時對混凝土裂縫和鋼筋銹蝕進行實時檢測，此外還設有無線傳輸裝置，可以通過檢測人員檢測遠程控制盒遠程接收數(shù)據(jù)，降低了檢測人員的勞動強度，提高了檢測效率和檢測質(zhì)量，此外還設有多組電動液壓缸和負壓吸盤，進行通過交替運動達到檢測裝置的自行移動和固定，使得檢測裝置可以適應更多的工作環(huán)境。