[發(fā)明專(zhuān)利]助行機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710435748.8
• 申請(qǐng)日: 2017-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107260494A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃元清
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南軼疆醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H3/00
• 分類(lèi)號(hào): A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及行走器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及助行機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)實(shí)生活中由于各種原因?qū)е氯藗冃凶吆驼玖⒂姓系K，如：脊椎損傷、脊椎裂、腦癱、截癱、小兒麻痹、多發(fā)性硬化、脊椎空洞癥，中風(fēng)、腦外傷、偏癱、格林巴利綜合癥、關(guān)節(jié)術(shù)后等，這些病人長(zhǎng)期的行動(dòng)不方便，不僅生理上得不到康復(fù)，心理上也受到很大的影響，這時(shí)就需要一些站立并幫助鍛煉的行走器，幫助病人實(shí)現(xiàn)站立或行走訓(xùn)練，從而防止褥瘡，肌肉萎縮及骨質(zhì)疏松，減少肌肉痙攣及骨關(guān)節(jié)畸形，維護(hù)患者生活質(zhì)量并恢復(fù)部分生活自理能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供助行機(jī)器人，該無(wú)線遙控行走器可幫助患者實(shí)現(xiàn)站立或行走訓(xùn)練，從而防止褥瘡，肌肉萎縮及骨質(zhì)疏松，減少肌肉痙攣及骨關(guān)節(jié)畸形，維護(hù)患者生活質(zhì)量并恢復(fù)部分生活自理能力的；不僅能協(xié)助患者走平地，還能上下樓梯，為患者的生活帶來(lái)極大的方便。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提出了助行機(jī)器人，由下肢行走機(jī)構(gòu)、軀體承載組件和遙控器組成；所述下肢行走機(jī)構(gòu)上包括安裝有鏡向?qū)ΨQ的兩個(gè)髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的支撐組件；所述支撐組件上安裝有與身體匹配的軀體承載件、電池和控制器，所述電池與控制器相連接，控制器分別與髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，所述遙控器與控制器連接，能操作控制下肢行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述支撐組件包括通過(guò)弧形固定件相連接的大腿外側(cè)桿和大腿內(nèi)側(cè)桿、小腿外側(cè)桿和小腿內(nèi)側(cè)桿，所述大腿外側(cè)桿與小腿外側(cè)桿通過(guò)膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，所述大腿內(nèi)側(cè)桿與小腿內(nèi)側(cè)桿通過(guò)膝關(guān)節(jié)活動(dòng)桿相連接，所述膝關(guān)節(jié)活動(dòng)桿與膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端驅(qū)動(dòng)連接大腿外側(cè)桿，所述大腿外側(cè)桿連同大腿內(nèi)側(cè)桿可被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的范圍為：向后20度至向前90度，所述膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)小腿外側(cè)桿連同小腿內(nèi)側(cè)桿和膝關(guān)節(jié)活動(dòng)桿繞大腿外側(cè)桿旋轉(zhuǎn)的范圍為：向后70度至向前2度；

進(jìn)一步的，所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在髖關(guān)節(jié)安裝盒一側(cè)的髖關(guān)節(jié)電機(jī)和安裝在髖關(guān)節(jié)安裝盒里面的小齒輪、大齒輪和齒輪帶，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)分別與電池和控制器相連接，并驅(qū)動(dòng)連接小齒輪，小齒輪通過(guò)齒輪帶傳動(dòng)大齒輪，所述大齒輪下端與大腿外側(cè)桿固定連接。

進(jìn)一步的，所述齒輪帶后方設(shè)置有連接擺臂的張緊輪，所述擺臂由限位裝置調(diào)節(jié)在擺臂槽中的位置，進(jìn)而通過(guò)擺臂一端的張緊輪將齒輪帶保持張緊狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在膝關(guān)節(jié)安裝盒一側(cè)的膝關(guān)節(jié)電機(jī)和安裝在膝關(guān)節(jié)安裝盒里面的小齒輪和扇形齒輪，所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)分別與電池和控制器相連接，并驅(qū)動(dòng)與扇形齒輪相連接的小齒輪，所述膝關(guān)節(jié)安裝盒上設(shè)置有兩個(gè)微動(dòng)開(kāi)關(guān)，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)與扇形齒輪的無(wú)齒端相對(duì)應(yīng)，以檢測(cè)和限定扇形齒輪的來(lái)回旋轉(zhuǎn)的極限位置；所述扇形齒輪上端與大腿外側(cè)桿固定連接，所述膝關(guān)節(jié)安裝盒下端與小腿外側(cè)桿固定連接。

進(jìn)一步的，所述電池和控制器設(shè)置在U型板上且位于腰部后側(cè)，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在髖關(guān)節(jié)安裝盒的內(nèi)側(cè)且位于腰部后側(cè)，所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在膝關(guān)節(jié)安裝盒的內(nèi)側(cè)且位于膝關(guān)節(jié)后側(cè)。

進(jìn)一步的，所述軀體承載件包括腰圍、坐骨件和踝足件，所述腰圍由貼合人體腰部及腹部的曲面板以及曲面板上安裝的魔術(shù)貼組成，腰圍通過(guò)U型板固定安裝在髖關(guān)節(jié)安裝盒內(nèi)側(cè)；所述坐骨件由貼合人體臀部及大腿的曲面板以及曲面板上安裝的魔術(shù)貼組成，通過(guò)弧形固定件固定安裝在大腿外側(cè)桿和大腿內(nèi)側(cè)桿之間，所述坐骨件上邊緣設(shè)置有外翻的坐骨平臺(tái)；所述踝足件由貼合人體小腿、踝關(guān)節(jié)和腳部的曲面板以及曲面板上安裝的魔術(shù)貼組成，通過(guò)弧形固定件固定安裝在小腿外側(cè)桿和小腿內(nèi)側(cè)桿之間。

進(jìn)一步的，所述腰圍上邊沿設(shè)置有軟墊，腰圍的高度為稍高于患者腰部可感知的部位。

進(jìn)一步的，所述遙控器安裝在雙拐手握處，所述遙控器與控制器無(wú)線連接，控制器包括有發(fā)射器和電池。

本發(fā)明的有益效果是：

1.患者佩戴與下肢行走機(jī)構(gòu)相匹配的操作雙拐上手握處的無(wú)線遙控，使控制系統(tǒng)控制下肢行走機(jī)構(gòu)，通過(guò)髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)大腿與小腿運(yùn)作，下肢行走機(jī)構(gòu)按照人體行走的動(dòng)作方式運(yùn)行，使腿部行走過(guò)程中更加靈活；

2.該發(fā)明可幫助患者實(shí)現(xiàn)站立或行走訓(xùn)練，從而防止褥瘡，肌肉萎縮及骨質(zhì)疏松，減少肌肉痙攣及骨關(guān)節(jié)畸形，維護(hù)患者生活質(zhì)量并恢復(fù)部分生活自理能力的；另外本發(fā)明不僅能協(xié)助患者走平地，還能上下樓梯，為患者的生活帶來(lái)極大的方便；