[發明專利]助行機器人

在審

• 申請號: 201710435748.8
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107260494A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 黃元清
• 申請（專利權）人: 湖南軼疆醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.助行機器人，其特征在于，由下肢行走機構、軀體承載組件和遙控器組成；所述下肢行走機構上包括安裝有鏡向對稱的兩個髖關節旋轉機構、膝關節旋轉機構和踝關節旋轉機構的支撐組件；所述支撐組件上安裝有與身體匹配的軀體承載件、電池和控制器，所述電池與控制器相連接，控制器分別與髖關節旋轉機構、膝關節旋轉機構和踝關節旋轉機構相連接，所述遙控器與控制器連接，能操作控制下肢行走機構的動作。

2.根據權利要求1所述的助行機器人，其特征在于，所述支撐組件包括通過弧形固定件相連接的大腿外側桿和大腿內側桿、小腿外側桿和小腿內側桿，所述大腿外側桿與小腿外側桿通過膝關節旋轉機構相連接，所述大腿內側桿與小腿內側桿通過膝關節活動桿相連接，所述膝關節活動桿與膝關節旋轉機構相對應。

3.根據權利要求2所述的助行機器人，其特征在于，所述髖關節旋轉機構下端驅動連接大腿外側桿，所述大腿外側桿連同大腿內側桿可被驅動旋轉的范圍為：向后20度至向前90度，所述膝關節旋轉機構可驅動小腿外側桿連同小腿內側桿和膝關節活動桿繞大腿外側桿旋轉的范圍為：向后70度至向前2度。

4.根據權利要求3所述的助行機器人，其特征在于，所述髖關節旋轉機構包括安裝在髖關節安裝盒一側的髖關節電機和安裝在髖關節安裝盒里面的小齒輪、大齒輪和齒輪帶，所述髖關節電機分別與電池和控制器相連接，并驅動連接小齒輪，小齒輪通過齒輪帶傳動大齒輪，所述大齒輪下端與大腿外側桿固定連接。

5.根據權利要求4所述的助行機器人，其特征在于，所述齒輪帶后方設置有連接擺臂的張緊輪，所述擺臂由限位裝置調節在擺臂槽中的位置，進而通過擺臂一端的張緊輪將齒輪帶保持張緊狀態。

6.根據權利要求3所述的助行機器人，其特征在于，所述膝關節旋轉機構包括安裝在膝關節安裝盒一側的膝關節電機和安裝在膝關節安裝盒里面的小齒輪和扇形齒輪，所述膝關節電機分別與電池和控制器相連接，并驅動與扇形齒輪相連接的小齒輪，所述膝關節安裝盒上設置有兩個微動開關，所述微動開關與扇形齒輪的無齒端相對應，以檢測和限定扇形齒輪的來回旋轉的極限位置；所述扇形齒輪上端與大腿外側桿固定連接，所述膝關節安裝盒下端與小腿外側桿固定連接。

7.根據權利要求4或6任一項所述的助行機器人，其特征在于，所述電池和控制器設置在U型板上且位于腰部后側，所述髖關節電機安裝在髖關節安裝盒的內側且位于腰部后側，所述膝關節電機安裝在膝關節安裝盒的內側且位于膝關節后側。

8.根據權利要求2所述的助行機器人，其特征在于，所述軀體承載件包括腰圍、坐骨件和踝足件，所述腰圍由貼合人體腰部及腹部的曲面板以及曲面板上安裝的魔術貼組成，腰圍通過U型板固定安裝在髖關節安裝盒內側；所述坐骨件由貼合人體臀部及大腿的曲面板以及曲面板上安裝的魔術貼組成，通過弧形固定件固定安裝在大腿外側桿和大腿內側桿之間，所述坐骨件上邊緣設置有外翻的坐骨平臺；所述踝足件由貼合人體小腿、踝關節和腳部的曲面板以及曲面板上安裝的魔術貼組成，通過弧形固定件固定安裝在小腿外側桿和小腿內側桿之間。

9.根據權利要求8所述的助行機器人，其特征在于，所述腰圍上邊沿設置有軟墊，腰圍的高度為稍高于患者腰部可感知的部位。

10.根據權利要求1所述的助行機器人，其特征在于，所述遙控器安裝在雙拐手握處，所述遙控器與控制器無線連接，控制器包括有發射器和電池。