[發明專利]一種4G巡檢機器人及巡檢系統

有效

• 申請號: 201710435717.2
• 申請日: 2017-06-11
• 公開（公告）號: CN107054384B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 李棟慶;張愛民;翟德華;邢建軍;張七磊
• 申請（專利權）人: 山西科達自控股份有限公司
• 主分類號: B61B13/04
• 分類號: B61B13/04;B61C13/04;B61C3/00;B61C17/00;E21F17/18
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本發明提出一種4G巡檢機器人及巡檢系統，屬于巡檢設備技術領域。該4G巡檢機器人，包括：單軌軌道、車體和用于采集信息的掛載裝置；車體包括可拆裝的車本體、至少2個行走組件、至少1個導向組件及至少1個轉向組件，行走組件包括：電機和由其驅動的主動輪；導向組件包括導向輪，轉向組件包括轉向輪；主動輪、導向輪與轉向輪沿單軌軌道的2個側壁滾動；掛載裝置設于車體的下方。該巡檢系統，包括：上述4G巡檢機器人、安裝支架和多個非接觸式充電座。本發明用于井下作業的巡檢與維護，使用時將其固定在巡檢現場的側壁上，其設計科學、結構緊湊、體積較小，因而移動靈活、巡檢效率高，可以及時、準確地到達指定位置。

技術領域

本發明涉及巡檢設備技術領域，特別是指一種用于煤礦井下巡檢作業的4G巡檢機器人及巡檢系統。

背景技術

煤礦井下等領域的安全生產和可靠運行非常重要，因而需要定期巡檢和維護。由于煤礦井下的內部設施數量多、分布散，巡檢工作量大、效率低、成本高且巡檢受人的主觀性影響大，巡檢數據無法真實、準確的記錄，因而很難發現設備異常或潛在的安全隱患。再者，當安全事故發生時，受事故發生空間的局限或出于安全考慮，救援人員無法到達事故發生地，嚴重影響救援工作的進行。現有技術采用巡檢機器人進行巡檢與救援，克服了現有技術的上述缺陷。但是，現有的巡檢機器人結構復雜、體積龐大，因而移動不便、巡檢效率低，無法及時、準確地到達指定位置。

發明內容

為解決以上現有技術的不足，本發明提出了一種4G巡檢機器人及巡檢系統。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種4G巡檢機器人，包括：單軌軌道、車體和用于采集信息的掛載裝置；車體包括可拆裝的車本體、至少2個行走組件、至少1個導向組件及至少1個轉向組件，行走組件包括：電機和由其驅動的主動輪，主動輪設于車本體的上部；導向組件包括導向輪，轉向組件包括轉向輪，導向輪與轉向輪分別并列設于車本體的下部；主動輪與導向輪、轉向輪之間形成通道，單軌軌道位于通道處，主動輪、導向輪與轉向輪沿單軌軌道的2個側壁滾動，進而帶動整個車體移動；掛載裝置設于車體的下方。

作為本發明的進一步改進：行走組件還包括：主驅動，包括：主動齒輪，固設于電機的輸出軸上；次驅動，包括：被動齒輪、被動齒輪軸、軸承座，被動齒輪與主動齒輪嚙合，主動輪和被動齒輪固設于被動齒輪軸上，被動齒輪軸的兩端通過軸承座固設于車本體的上部。

作為本發明的進一步改進：主驅動為1個，次驅動為2個，2個被動齒輪分別位于主動齒輪的兩側，并與主動齒輪嚙合，進而由一個主驅動帶動兩個次驅動轉動。

作為本發明的進一步改進：導向組件還包括：導向輪軸、導向輪軸支架、導向輪軸銷、導向輪調整板、導向輪調整螺栓、導向輪調整螺母和導向輪連接螺栓，導向輪套設于導向輪軸上，導向輪軸銷將導向輪軸固定在導向輪軸支架上，導向輪調整板通過導向輪連接螺栓與導向輪軸支架的底部固連，導向輪調整螺栓的頂部穿過車本體的底板與導向輪調整板固連；導向輪調整螺母與導向輪調整螺栓配合，且位于導向輪調整板與車本體的底板之間。

作為本發明的進一步改進：轉向組件還包括：轉向輪軸、轉向輪軸支架、轉向輪軸銷、轉向輪調整板、轉向輪調整螺栓、轉向輪調整螺母、轉向輪連接螺栓、滾球和轉向輪安裝板，轉向輪套設在轉向輪軸上，轉向輪軸銷將轉向輪軸固定在轉向輪軸支架上，轉向輪安裝板通過轉向輪連接螺栓與轉向輪軸支架的底部固連，轉向輪調整螺栓的頂部穿過車本體的底板與轉向輪調整板固連；轉向輪調整螺母與轉向輪調整螺栓相配合，且位于車本體的底板與轉向輪調整板之間，轉向輪調整板與轉向輪安裝板相對設置，且相對的兩面分別設有凹槽，滾球夾設于2個凹槽之間，并與2個凹槽滑動接觸。

作為本發明的進一步改進：車本體由可拆裝的上殼體、下殼體及側板組成。

作為本發明的進一步改進：掛載裝置包括：掛載裝置殼體及設于掛載裝置殼體內的可充電電池、巡檢電子眼和電路板；車本體上設有掛耳，掛載裝置通過掛鉤與車本體活動連接。