[發明專利]一種墻面修復機器人

在審

• 申請號: 201710434520.7
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN109008840A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 楊卓舒;周其
• 申請（專利權）人: 河北卓達建材研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

本發明涉及一種墻面修復機器人，該機器人包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識別單元、污跡識別單元、清潔單元、修補單元、存儲單元、移動單元、電源單元，這些單元之間通信連接；該機器人可以自動的識別出墻面污跡大量呈現的墻面位置，將該位置的墻面進行集中的修復處理，對于需要修復的面積過大時，需要基于用戶反饋進行墻面修復，而對于連續的污跡區域則考慮優先的修復，在基本清潔的基礎上進行人性化的修復方式，使得用戶可以放心的將墻面交付給機器人打理，提高了用戶體驗。

【技術領域】

本發明屬于智能家居和計算機領域，尤其涉及一種智能家用機器人。

【背景技術】

目前，家庭服務機器人市場儼然已經進入高速發展期，整個產業已經站上風口。但是目前的家用服務機器人形式還比較單一，能夠真正走入家庭的更不多，主要形式還僅僅是掃地機器人和具有簡單交流功能的玩具機器人。此外，隨著工作節奏的加快、人們生活壓力的增加，人們沒有時間來進行房間的深度打掃，而隨著人民生活水平的提高，急需機器人來幫助家庭進行清潔，這從掃地機器人的火爆就可以看出。因此，目前針對墻面的清潔裝置均不具備智能化的特點，只能稱之為清潔工具而已，這些清潔工具不能主動思考，用戶需要參與才能針對墻面進行清潔。此外，對很多家庭，尤其是有小孩的家庭，墻面和地面一樣往往不能臟的很快，小孩經常會在墻面上寫寫畫畫，磕磕碰碰，因此，急需一種可以自動的進行墻面修復的機器人設備，為此，本發明提出一種墻面修復機器人，可以自動的識別出墻面污跡大量呈現的墻面位置，將該位置的墻面進行集中的修復處理，對于需要修復的面積過大時，需要基于用戶反饋進行墻面修復，而對于連續的污跡區域則考慮優先的修復，在基本清潔的基礎上進行人性化的修復方式，使得用戶可以放心的將墻面交付給機器人打理，提高了用戶體驗。

【發明內容】

為了解決現有技術中的上述問題，本發明提出了一種墻面修復機器人，其特征在于，包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識別單元、污跡識別單元、清潔單元、修補單元、存儲單元、移動單元、電源單元，這些單元之間通信連接；

圖像獲取單元用于在位置X獲取預設大小的墻面方向的墻面辯識圖像CX，并返回獲取到的墻面辯識圖像CX；還用于在位置X獲取區域集合{Al}的清潔完成圖像集合{CAl}，并返回獲取到的清潔完成圖像集合{CAl}；

墻面識別單元用于將獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，如果是，則返回位置X及其關聯的墻面辯識圖像CX；

污跡識別單元用于獲取位置X及其關聯的墻面辯識圖像，并確定該墻面辯識圖像中是否包含污跡區域，如果是，則將該墻面辯識圖像劃分為U個區域，確定其中的污跡區域，返回位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；如果否，則返回無污跡消息給控制單元；

清潔單元用于在接收到清潔消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；對該位置X關聯的每個區域Al進行清潔；清潔完畢后，給控制單元發送清潔完成消息、位置X及其關聯的區域編號集合{Al}；

控制單元用于對圖像獲取單元的圖像獲取進行控制，對移動單元的移動進行控制，對清潔單元的清潔進行控制，對污跡識別單元的識別進行控制，對墻面識別單元的識別進行控制，對存儲單元的存儲進行控制；

修補單元用于對位置X關聯的每個區域編號集合{Al}中的區域Al進行修補；修補的方式可以是重新噴漆等方式。

進一步的，控制單元還用于在接收到清潔完成消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}，并將該位置X和區域編號集合{Al}發送給圖像獲取單元，接收圖像獲取單元返回的該區域編號集合{Al}對應的清潔完成圖像集合{CAl}，計算該區域Al的像素值均值和墻面樣本圖像的像素值均值的比值S；如果S>ST4，則判斷該區域Al的清潔完成不合格，記錄該區域編號Al在新的污跡區域編號集合中，否則，判斷該區域Al的清潔完成合格，不記錄該區域編號。