[發明專利]一種墻面修復機器人

在審

• 申請號: 201710434520.7
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN109008840A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 楊卓舒;周其
• 申請（專利權）人: 河北卓達建材研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種墻面修復機器人，其特征在于，該墻面修復機器人包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識別單元、污跡識別單元、清潔單元、修補單元、存儲單元、移動單元、電源單元，這些單元之間通信連接；

圖像獲取單元用于在位置X獲取預設大小的墻面方向的墻面辯識圖像CX，并返回獲取到的墻面辯識圖像CX；還用于在位置X獲取區域集合{Al}的清潔完成圖像集合{CAl}，并返回獲取到的清潔完成圖像集合{CAl}；

墻面識別單元用于將獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，如果是，則返回位置X及其關聯的墻面辯識圖像CX；

污跡識別單元用于獲取位置X及其關聯的墻面辯識圖像，并確定該墻面辯識圖像中是否包含污跡區域，如果是，則將該墻面辯識圖像劃分為U個區域，確定其中的污跡區域，返回位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；如果否，則返回無污跡消息給控制單元；

清潔單元用于在接收到清潔消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；對該位置X關聯的每個區域Al進行清潔；清潔完畢后，給控制單元發送清潔完成消息、位置X及其關聯的區域編號集合{Al}；

控制單元用于對圖像獲取單元的圖像獲取進行控制，對移動單元的移動進行控制，對清潔單元的清潔進行控制，對污跡識別單元的識別進行控制，對墻面識別單元的識別進行控制，對存儲單元的存儲進行控制；

修補單元用于對位置X關聯的每個區域編號集合{Al}中的區域Al進行修補。

2.根據權利要求1所述的墻面修復機器人，其特征在于，控制單元還用于在接收到清潔完成消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}，并將該位置X和區域編號集合{Al}發送給圖像獲取單元，接收圖像獲取單元返回的該區域編號集合{Al}對應的清潔完成圖像集合{CAl}，計算該區域Al的像素值均值和墻面樣本圖像的像素值均值的比值S；如果S>ST4，則判斷該區域Al的清潔完成不合格，記錄該區域編號Al在新的污跡區域編號集合中，否則，判斷該區域Al的清潔完成合格，不記錄該區域編號。

3.根據權利要求2所述的墻面修復機器人，其特征在于，控制單元還用于當全部清潔完成圖像集合{CAl}中的區域均判斷完成后，如果新的區域編號集合中的元素個數大于等于第一閾值T1，則發送修補消息給修補單元，同時發送該位置X及其關聯的新的區域編號集合{Al}。

4.根據權利要求3所述的墻面修復機器人，其特征在于，如果新的區域編號集合中的元素個數小于第一閾值T1且大于第二閾值T2，則再次發送清潔消息給清潔單元，同時發送該位置X及其關聯的新的區域編號集合{Al}。

5.根據權利要求4所述的墻面修復機器人，其特征在于，如果新的區域編號集合中的元素個數小于等于第二閾值T2，則控制移動單元移動到下一位置X，以對該下一位置X對應的墻面進行處理。

6.根據權利要求1所述的墻面修復機器人，其特征在于，修補單元還用于計算所有區域A1的大小總和，如果大小總和大于第一大小閾值K1，則需要將該區域編號集合{Al}對應的墻面辨識圖像發送給用戶，并獲取用戶的反饋，并基于用戶反饋進行下一步的操作，如果用戶反饋同意進行修補，則按照用戶反饋的修補方式進行修補。

7.根據權利要求6所述的墻面修復機器人，其特征在于，如果大小總和小于第二大小閾值K2，則直接對每個區域A1進行修補。

8.根據權利要求6所述的墻面修復機器人，其特征在于，如果大小總和小于等于第一大小閾值K1且大于等于第二大小閾值K2，則選擇關鍵區域進行修補。

9.根據權利要求6所述的墻面修復機器人，其特征在于，通過無線的方式發送圖像數據以及獲取用戶反饋；將修補方式選項一起發送給用戶，用戶如果同意進行修補，可以在集中待選的修補方式中進行選擇，如果用戶不選擇任何一種修補方式且同意修補，則采用默認的修補方式進行修補。

10.根據權利要求8所述的墻面修復機器人，其特征在于，關鍵區域的選擇方式是：選擇相互連接的區域作為關鍵區域。