[發明專利]機器人的胯部關節及機器人

在審

• 申請號: 201710433953.0
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107160428A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 惲為民;郭云山;李世利;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務所(普通合伙)31287
• 代理人: 于曉菁

技術領域

本發明涉及機器人零部件的技術領域，尤其是涉及一種機器人的胯部關節及機器人。

背景技術

現有的胯部關節幾乎都未考慮關節中的走線方式，導致實際操作時由于線路的繁雜影響到實驗效果。同時，現有的機器人連接機構中胯部關節的設計材質通常采用鈑金件，而鈑金件由于剛性高的特點，導致胯部關節的可塑性低，并且在尺寸的把握上較難拿捏。另外，現有的胯部關節在用鈑金件進行設計時，為了滿足外觀效果，還需要再加一套塑膠外殼，在造成了資源成本的增長和浪費的同時提升了裝配工藝的難度。

發明內容

本發明解決的技術問題是現有胯部關節幾乎都未考慮關節中的走線方式，導致實際操作時由于線路的繁雜影響到實驗效果。

為解決上述的技術問題，本發明技術方案提供一種機器人的胯部關節，其中，包括可拆卸裝配的走線骨架和輔助骨架，所述走線骨架上設有用于安裝舵機線的過線位、用于卡設端子的卡線位以及用于舵機線走線的走線槽。

可選的，所述輔助骨架包括主動骨架和從動骨架，所述主動骨架和所述從動骨架的結構相似且可拆卸安裝。

可選的，所述走線骨架上具有第一從動盤安裝槽，所述主動骨架與所述從動骨架的結合處具有第一鑲嵌舵盤，所述主動骨架與所述走線骨架的結合處具有第二鑲嵌舵盤，所述從動骨架與所述走線骨架的結合處具有第二從動盤安裝槽；舵機的機體安裝于所述第一從動盤安裝槽和第二從動盤安裝槽中，舵機的輸出軸安裝于所述第一鑲嵌舵盤和所述第二鑲嵌舵盤中。

可選的，所述第一鑲嵌舵盤、所述第二鑲嵌舵盤位于所述主動骨架上。

可選的，所述第一從動盤安裝槽、所述第二從動盤安裝槽上設置有若干個用于固定舵機的固定孔。

可選的，所述第一鑲嵌舵盤和所述第二鑲嵌舵盤上分別可拆卸地嵌設有用于固定輸出軸的嵌件。

可選的，所述嵌件與所述第一鑲嵌舵盤、所述第二鑲嵌舵盤之間通過齒結構接觸，舵機的輸出軸運轉時通過所述嵌件帶動所述胯部關節運動。

可選的，還包括從動盤和軸套，所述從動盤安裝于所述第一從動盤安裝槽和所述第二從動盤安裝槽中，所述軸套安裝于所述從動盤中，舵機的機體安裝于所述從動盤安裝槽中并與所述軸套連接。

可選的，還包括裝飾盤，可拆卸地蓋設于所述走線骨架的舵機安裝面的相對面，所述裝飾盤上具有凸點結構，所述走線骨架在與所述裝飾盤接觸的位置處具有與所述凸點結構匹配的凹點結構。

可選的，所述主動骨架與所述從動骨架通過螺釘可拆卸裝配，所述走線骨架與所述主動骨架、所述從動骨架通過螺釘可拆卸裝配。

為解決上述的技術問題，本發明技術方案還提供一種包括上述機器人的胯部關節的機器人。

本發明技術方案的有益效果是：

通過在走線骨架上設置過線位、卡線位以及走線槽，在裝配胯部關節時避免了壓線的問題，同時也避免了胯部關節運動時可能會對舵機線造成摩擦的問題。

通過將胯部關節分為主動骨架、從動骨架和走線骨架三個部分，拆裝方便。

胯部關節整體材質為塑膠，成本低，可塑性強，方便過線位、卡線位以及走線槽的設計，尺寸更精準。

附圖說明

圖1為本發明實施例中機器人的胯部關節的立體示意圖；

圖2為本發明實施例中機器人的胯部關節的爆炸示意圖；

圖3為本發明實施例中走線骨架的立體示意圖；

圖4為本發明實施例中舵機與機器人的胯部關節的裝配示意圖。

附圖中：1為走線骨架，2為主動骨架，3為從動骨架，4為第一從動盤安裝槽，5為第一鑲嵌舵盤，6為第二鑲嵌舵盤，7為第二從動盤安裝槽，8為固定位，9為嵌件，10為裝飾盤，11為凸點結構，41為從動盤，42為軸套，100為第一舵機，200為第二舵機，300為舵機線，400為螺孔，A為過線位，B為卡線位，C為走線槽。

具體實施方式：

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為本發明的限定。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。