[發明專利]一種墻面清潔機器人

在審

• 申請號: 201710433952.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN109008839A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 楊卓舒;周其
• 申請（專利權）人: 河北卓達建材研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

本發明涉及一種墻面清潔機器人，該機器人包括主體結構、控制單元、圖像獲取單元、物品識別單元、物品定位單元、存儲單元、歸位單元、行走單元和電源單元；能夠自動的將墻面和家具或者墻面畫區分開來，實現自動的墻面圖像辨識，針對某一位置的墻面圖像，能夠自動定位出污跡的存在，以及污跡的具體位置，僅僅針對污跡位置進行清潔，從而保證了清潔的效率，同時不會因為過渡清潔和無謂的清潔而損壞墻面，極大的提高了用戶體驗；相對于現有技術，無需用戶自己親自動手。

【技術領域】

本發明屬于智能家居和計算機領域，尤其涉及一種墻面清潔機器人。

【背景技術】

目前，家庭服務機器人市場儼然已經進入高速發展期，整個產業已經站上風口。但是目前的家用服務機器人形式還比較單一，能夠真正走入家庭的更不多，主要形式還僅僅是掃地機器人和具有簡單交流功能的玩具機器人。此外，隨著工作節奏的加快、人們生活壓力的增加，人們沒有時間來進行房間的深度打掃，而隨著人民生活水平的提高，急需機器人來幫助家庭進行清潔，這從掃地機器人的火爆就可以看出。因此，需要多樣化機器人形式，能夠真正的走入家庭，主動的幫主人做家務。

對很多家庭，都不能將墻面衛生和地面衛生提高到同樣的高度上，這主要是因為墻面的清潔難度太大，而且墻面污跡的分布很分散，此外，墻面的面積大概為地面面積的3倍，其墻面清潔的工作量不可小覷。為此，本發明提出一種墻面清潔機器人，通過圖像識別的方式，可以自動的將墻面和家具或者墻面畫區分開來，實現自動的墻面圖像辨識，針對某一位置的墻面圖像，能夠自動定位出污跡的存在，以及污跡的具體位置，僅僅針對污跡位置進行清潔，從而保證了清潔的效率，同時不會因為過渡清潔和無謂的清潔而損壞墻面，極大的提高了用戶體驗。

【發明內容】

為了解決現有技術中的上述問題，本發明提出了一種墻面清潔機器人，其特征在于，包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識別單元、污跡識別單元、清潔單元、存儲單元、移動單元、電源單元，這些單元之間通信連接。

主體單元起到容納和支撐的作用；主體單元用于容納控制單元，墻面識別單元、污跡識別單元、存儲單元、電源單元；用于支撐圖像獲取單元、清潔單元和移動單元；

圖像獲取單元用于在位置X獲取預設大小的墻面方向的墻面辯識圖像CX，并返回獲取到的墻面辯識圖像CX；還用于在位置X獲取區域集合{Al}的清潔完成圖像集合{CAl}，并返回獲取到的清潔完成圖像集合{CAl}；

墻面識別單元用于將獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，如果是，則返回位置X及其關聯的墻面辯識圖像CX；

污跡識別單元用于獲取位置X及其關聯的墻面辯識圖像，并確定該墻面辯識圖像中是否包含污跡區域，如果是，則將該墻面辯識圖像劃分為U個區域，確定其中的污跡區域，返回位置X及其關聯的污跡區域編號集合；如果否，則返回無污跡消息給控制單元；

清潔單元用于在接收到清潔消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；對該位置X關聯的每個區域Al進行清潔；清潔完畢后，給控制單元發送清潔完成消息、位置X及其關聯的區域編號集合{Al}；

控制單元用于對圖像獲取單元的圖像獲取進行控制，對移動單元的移動進行控制，對清潔單元的清潔進行控制，對污跡識別單元的識別進行控制，對墻面識別單元的識別進行控制，對存儲單元的存儲進行控制。

進一步的，獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該墻面方向獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，具體為：根據公式(1)計算該圖像辯識圖像和墻面樣本圖像之間的相似度S，其中，(PRi，PGi，PBi)為墻面辯識圖像中第i個像素的RGB值，N為墻面辯識圖像中總的像素個數；(SRj，SGj，SBj)為墻面樣本圖像中第j個像素的RGB值，M為墻面樣本圖像中總的像素個數；