[發明專利]一種墻面清潔機器人

在審

• 申請號: 201710433952.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN109008839A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 楊卓舒;周其
• 申請（專利權）人: 河北卓達建材研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種墻面清潔機器人，其特征在于，該墻面清潔機器人包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識別單元、污跡識別單元、清潔單元、存儲單元、移動單元、電源單元，這些單元之間通信連接。

主體單元起到容納和支撐的作用；主體單元用于容納控制單元，墻面識別單元、污跡識別單元、存儲單元、電源單元；用于支撐圖像獲取單元、清潔單元和移動單元；

圖像獲取單元用于在位置X獲取預設大小的墻面方向的墻面辯識圖像CX，并返回獲取到的墻面辯識圖像CX；還用于在位置X獲取區域集合{Al}的清潔完成圖像集合{CAl}，并返回獲取到的清潔完成圖像集合{CAl}；

墻面識別單元用于將獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，如果是，則返回位置X及其關聯的墻面辯識圖像CX；

污跡識別單元用于獲取位置X及其關聯的墻面辯識圖像，并確定該墻面辯識圖像中是否包含污跡區域，如果是，則將該墻面辯識圖像劃分為U個區域，確定其中的污跡區域，返回位置X及其關聯的污跡區域編號集合；如果否，則返回無污跡消息給控制單元；

清潔單元用于在接收到清潔消息后，獲取位置X及其關聯的污跡區域編號集合{Al}；對該位置X關聯的每個區域Al進行清潔；清潔完畢后，給控制單元發送清潔完成消息、位置X及其關聯的區域編號集合{Al}；

控制單元用于對圖像獲取單元的圖像獲取進行控制，對移動單元的移動進行控制，對清潔單元的清潔進行控制，對污跡識別單元的識別進行控制，對墻面識別單元的識別進行控制，對存儲單元的存儲進行控制。

2.根據權利要求1所述的墻面清潔機器人，其特征在于，獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該墻面方向獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，具體為：根據公式(1)計算該圖像辯識圖像和墻面樣本圖像之間的相似度S，其中，(PRi，PGi，PBi)為墻面辯識圖像中第i個像素的RGB值，N為墻面辯識圖像中總的像素個數；(SRj，SGj，SBj)為墻面樣本圖像中第j個像素的RGB值，M為墻面樣本圖像中總的像素個數；

當S<ST1時，則認為獲取的墻面辯識圖像為墻面圖像，ST1為預設閾值。

3.根據權利要求1所述的墻面清潔機器人，其特征在于，獲取的墻面辯識圖像CX和墻面樣本圖像作比對，以確定該墻面方向獲取的墻面辯識圖像是否為墻面圖像，具體為：對墻面辨識圖像和墻面樣本圖像進行像素點采樣的方式進行相似度比較，僅僅基于采樣點計算相似度以減少計算量。

4.根據權利要求2所述的墻面清潔機器人，其特征在于，在存儲器中預先保存墻面樣本圖像的R值均值，B值均值和G值均值，在計算過程中將該預存的數據取出直接用于計算。

5.根據權利要求2所述的墻面清潔機器人，其特征在于，對于每個房間，關聯的保存其墻面樣本圖像及其R值均值，B值均值和G值均值。

6.根據權利要求2所述的墻面清潔機器人，其特征在于，ST1為預設值，該預設值可以根據經驗來設置，或者由用戶來設置。

7.根據權利要求1所述的墻面清潔機器人，其特征在于，針對墻面辯識圖像CX識別其中的污跡區域具體為：將該墻面辯識圖像劃分為U個區域，針對每個區域Al(1＝<l<＝U)，根據公式(2)計算該區域和墻面樣本圖像之間的相似度S；其中，(ARk，AGk，ABk)為區域中第k個像素的RGB值，W為一個區域中總的像素個數；(SRj，SGj，SBj)為墻面樣本圖像中第j個像素的RGB值，M為墻面樣本圖像中總的像素個數；

當S>ST3時，則判斷該區域為污跡區域，記錄該區域的編號Al，否則判斷該區域為非污跡區域；在整個墻面辯識圖像CX的所有U個區域均判斷完畢后，返回所有的污跡區域編號集合{Al}，污跡區域集合中元素的數目小于等于U。