[發明專利]車輛用運行狀況控制裝置

有效

• 申請號: 201710433676.3
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107487355B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 渡部良知
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D3/12
• 分類號: B62D3/12;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

本發明提供車輛用運行狀況控制裝置。車輛用運行狀況控制裝置包括控制裝置，該控制裝置構成為在操舵角與橫擺率的操舵角換算值之間的偏差的大小超過閾值而判定為車輛處于轉向不足狀態時，以使偏差的大小減小的方式控制車輪的制動驅動力，其中，車輛的操舵裝置包括可變齒比型的齒條，在操舵角的符號與零點偏移量的符號相同且零點偏移量的大小超過基準值時，控制裝置以使得難以進行偏差的大小超過了閾值這一判定的方式，根據操舵角及零點偏移量來修正閾值及偏差中的至少一方。

技術領域

本發明涉及用于汽車等車輛的運行狀況控制裝置。

背景技術

在汽車等車輛中，已知有在車輛成為了轉向不足狀態時進行轉向不足控制的運行狀況控制裝置，該轉向不足控制是通過控制車輪的制動驅動力來減少轉向不足狀態的程度的控制。在進行轉向不足控制的運行狀況控制裝置中，例如如下述的專利文獻1所記載那樣，根據基于操舵角及車速的車輛的目標橫擺率與檢測到的車輛的實際橫擺率之間的偏差的大小是否大于閾值，來判定車輛是否處于轉向不足狀態。而且，基于操舵角與將檢測到的車輛的實際橫擺率換算成操舵角而得到的值(橫擺率的操舵角換算值)之間的偏差來判定車輛的轉向不足狀態也是已知的。

眾所周知，在汽車等車輛的操舵裝置中，由駕駛員操作的方向盤的旋轉經由轉向軸向齒條齒輪裝置傳遞，由該裝置變換成齒條的車輛橫向的直線運動。齒條的直線運動經由橫拉桿及轉向節臂而向車輪傳遞，由此對車輪進行轉向。齒條齒輪裝置包括與連結于轉向軸的小齒輪嚙合的齒條。

車輪的轉向角相對于方向盤的旋轉角度的比、即操舵傳遞比(轉向傳動比的倒數)優選在操舵角的大小大的范圍內比在操舵角的大小小的范圍內大。因此，作為齒條，有時使用與操舵角的大小大的范圍對應的兩端附近的區域的齒條齒的間距大于與操舵角的大小小的范圍對應的其他區域的齒條齒的間距的所謂的可變齒比型的齒條。根據可變齒比型的齒條，與在整個區域中齒條齒的間距恒定的一般的齒條相比，能夠增大操舵角的大小大的范圍內的操舵傳遞比。

在齒條是可變齒比型的齒條的車輛中，在基于操舵角與橫擺率的操舵角換算值之間的偏差并使用恒定的閾值來判定車輛的轉向不足狀態的情況下，在操舵角的大小大的范圍內，即，在操舵傳遞比大的范圍內，容易產生誤判定。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平7-69230號公報

發明內容

〔發明所要解決的課題〕

在檢測車輛的橫擺率的橫擺率傳感器中，即使車輛處于直行狀態，有時也會產生檢測橫擺率成為0以外的值的所謂的零點偏移。當橫擺率傳感器產生零點偏移時，橫擺率的操舵角換算值會成為與將車輛的實際的橫擺率換算成操舵角而得到的值不同的值。因此，如在后面詳細說明那樣，有時，盡管車輛沒有成為轉向不足狀態卻會判定為車輛處于轉向不足狀態，從而不必要地控制車輪的制動驅動力，使得駕駛員感到厭煩。相反，有時，盡管車輛成為了轉向不足狀態卻會判定為車輛不處于轉向不足狀態，從而不執行所需的車輪的制動驅動力的控制。

此外，盡管車輛成為了轉向不足狀態卻判定為車輛不處于轉向不足狀態從而不執行所需的車輪的制動驅動力的控制的狀況與不進行轉向不足控制的車輛中的狀況是相同的。駕駛員要進行轉向增加操舵(日文：切り増し操舵)來應對該狀況，所以不會以該狀況為起因而導致駕駛員感到厭煩。

本發明的課題在于，在使用了可變齒比型的齒條的車輛中，減少基于操舵角與橫擺率的操舵角換算值之間的偏差進行的車輛的轉向不足狀態的判定在操舵角的大小大的范圍內成為誤判定的可能性。

〔用于解決課題的方案及發明的效果〕