[發明專利]地圖的構建及其應用

在審

• 申請號: 201710431693.3
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107451526A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 孫鵬
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 唐立,劉春元

技術領域

本發明屬于地圖構建技術領域，涉及基于圖像傳感器采集的道路圖像信息來構建高精度的地圖及其應用。

背景技術

高精度的地圖區別于傳統的道路級別地圖，其相對道路級別地圖具有更精細的關于道路的信息。高精度的地圖是實現自動駕駛的數據基礎，也是自動駕駛系統的重要輸入，其對于提高自動駕駛的表現具有重要意義，因此，在自動駕駛領域追求獲得更高精度的地圖，以提高自動駕駛的表現。

現有導航地圖精度一般不高，并且以整條道路作為對象提供道路信息數據或者進行導航指令發布，這種導航地圖稱之為道路級別地圖，是對實際交通環境的大幅度簡化，能提供的信息量數量少，精確度低。

目前，高精度的地圖的構建的基本原理如下：通過激光雷達所采集到的點云數據，重建高精度的道路，從而構建高精度的地圖。這種構建高精地圖的方法依賴于激光雷達傳感器采集信息，并且，采集得到的數據和產生得到的地圖數據量非常大，對存儲和傳輸帶來挑戰。

發明內容

本發明的目標是公開一種解決方案，該解決方案消除或至少減輕現有技術方案中出現的如上所述的缺陷。本發明的目的也是實現下面的優點的一個或多個：

- 減少地圖構建所使用的傳感器的數據采集量；

- 實現地圖構建所使用的數據的采集、存儲和傳輸更簡單；

- 提高構建的地圖的精度；

- 提高構建的地圖的信息準確度；

- 降低地圖構建的成本；

- 使構建的地圖容易得到實時更新。

按照本發明的第一方面，提供一種地圖構建方法，包括步驟：

在某一道路上行駛的多輛車輛先后采集關于該道路的道路圖像信息，并獲取在采集該道路圖像信息的位置點處的定位信息；

從所述道路圖像信息中提取道路信息；

多輛車輛分別上傳其獲得的所述道路信息和相應的定位信息；和

基于多輛車輛的所述道路信息和相應的定位信息生成或更新關于該道路的道路地圖信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，所述道路信息包括以下的至少一種：車道線信息、道路邊沿信息、路面標志信息、交通標志信息、交通信號裝置信息、路燈裝置信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，對所述道路信息進行二維和/或三維處理，從而構建該道路的二維道路地圖信息和/或三維道路地圖信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在進行三維處理并構建三維道路地圖信息時，所述道路信息包括交通標志信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，多輛車輛的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息在大地坐標下進行平均處理以生成或更新關于該道路的道路地圖信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在更新道路地圖信息的步驟中：

基于在后采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成第二道路地圖信息；

基于所述第二道路地圖信息去更新已有的第一道路地圖信息，從而生成新的道路地圖信息，其中，所述第一道路地圖信息是基于在先采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成的車道線的道路地圖信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在更新道路地圖信息的步驟中：

基于在后采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的交通標志信息/路面標志信息/交通信號裝置信息/路燈裝置信息生成第二道路地圖信息中的第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置；

將第二道路地圖信息中的第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置與已有的第一道路地圖信息的相應的第一交通標志/第一路面標志/第一交通信號裝置/第一路燈裝置進行比較；

確定相應的交通標志/路面標志/交通信號裝置/路燈裝置已經實際發生變化；以及

基于第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置來替換相應的第一交通標志/第一路面標志/第一交通信號裝置/第一路燈裝置，從而生成新的道路地圖信息；

其中，所述第一道路地圖信息是基于在先采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成的車道線的道路地圖信息。

根據本發明一實施例的地圖構建方法，其中，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，將在車輛坐標下的道路信息轉換為大地坐標下的道路信息。