[發明專利]地圖的構建及其應用

在審

• 申請號: 201710431693.3
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107451526A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 孫鵬
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 唐立,劉春元

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括步驟：

在某一道路上行駛的多輛車輛先后采集關于該道路的道路圖像信息，并獲取在采集該道路圖像信息的位置點處的定位信息；

從所述道路圖像信息中提取道路信息；

多輛車輛分別上傳其獲得的所述道路信息和相應的定位信息；和

基于多輛車輛的所述道路信息和相應的定位信息生成或更新關于該道路的道路地圖信息。

2.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，所述道路信息包括以下的至少一種：車道線信息、道路邊沿信息、路面標志信息、交通標志信息、交通信號裝置信息、路燈裝置信息。

3.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，對所述道路信息進行二維和/或三維處理，從而構建該道路的二維道路地圖信息和/或三維道路地圖信息。

4.如權利要求3所述的地圖構建方法，其特征在于，在進行三維處理并構建三維道路地圖信息時，所述道路信息包括交通標志信息。

5.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，多輛車輛的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息在大地坐標下進行平均處理以生成或更新關于該道路的道路地圖信息。

6.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，在更新道路地圖信息的步驟中：

基于在后采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成第二道路地圖信息；

基于所述第二道路地圖信息去更新已有的第一道路地圖信息，從而生成新的道路地圖信息，其中，所述第一道路地圖信息是基于在先采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成的車道線的道路地圖信息。

7.如權利要求1或6所述的地圖構建方法，其特征在于，在更新道路地圖信息的步驟中：

基于在后采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的交通標志信息/路面標志信息/交通信號裝置信息/路燈裝置信息生成第二道路地圖信息中的第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置；

將第二道路地圖信息中的第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置與已有的第一道路地圖信息的相應的第一交通標志/第一路面標志/第一交通信號裝置/第一路燈裝置進行比較；

確定相應的交通標志/路面標志/交通信號裝置/路燈裝置已經實際發生變化；以及

基于第二交通標志/第二路面標志/第二交通信號裝置/第二路燈裝置來替換相應的第一交通標志/第一路面標志/第一交通信號裝置/第一路燈裝置，從而生成新的道路地圖信息；

其中，所述第一道路地圖信息是基于在先采集的道路圖像信息所對應的道路信息中的車道線信息/道路邊沿信息來生成的車道線的道路地圖信息。

8.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，在生成或更新道路地圖信息的步驟中，將在車輛坐標下的道路信息轉換為大地坐標下的道路信息。

9.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，從所述道路圖像信息中提取道路信息的步驟中，包括提取道路圖像信息中的交通標志/交通信號裝置/路燈裝置相對采集位置點的距離信息，從而得到相應的交通標志信息/交通信號裝置信息/路燈裝置信息。

10.如權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，所述道路信息包括車道線信息和交通標志信息，生成或更新關于該道路的道路地圖信息中包括該道路上的車道線和交通標志。