[發明專利]掃地機器人被卡住后的脫困方法

有效

• 申請號: 201710430743.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107080499B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 檀沖
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

本發明掃地機器人被卡住后的脫困方法，脫困方法：清掃過程中所述掃地機器人被卡住時，通過壓力傳感器檢測上端物體對其施加的當前壓力值，若大于預設壓力值，則向輪體驅動電機發送最高轉速指令；檢測滑輪當前是否與滑道下限位塊傳感器相接觸；根據所反饋的不接觸信號，控制器向高度升降組件發送下降指令，掃地機器人的整體高度下降至最低點；壓力傳感器再次檢測掃地機器人頂部表面的當前壓力值，若小于或等于預設壓力值，則驅動輪體進行轉動，掃地機器人由卡住位置脫離；能脫困的機器人包括殼體、高度調節組件、滑動組件、驅動輪體、控制器、壓力傳感器及驅動電機。

技術領域

本發明屬于智能家用電器領域，特別涉及一種掃地機器人被卡住后的脫困方法。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，智能家用電器的應用越來越廣泛，而且具有非常廣闊的市場前景；掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作；一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能；掃地機器人最早在歐美市場進行銷售，隨著國內生活水平的提高，逐步進入中國市場；然而，現有的掃地機器人在沙發與地面、家具與地面之間的縫隙處進行清掃時，如果掃地機器人被卡住的話，則無法由卡住位置脫困。

發明內容

本發明的目的是提出了一種掃地機器人被卡住后的脫困方法，掃地機器人被卡住后脫困方法的技術方案是：所述掃地機器人包括上殼體、下殼體、控制器、高度調節組件、滑動組件、壓力傳感器和聲光報警器；所述下殼體的頂部端面置于所述上殼體的底部，所述下殼體的直徑小于或等于所述上殼體底部的開口直徑；所述掃地機器人高度調節組件包括套管、立柱、齒條、升降齒輪、升降齒輪驅動電機、上行程開關、上行程按鍵、限位塊、緩沖組件、限位底板；所述高度調節組件中的立柱頂部端面與裝配在所述上殼體內部的緩沖墊相連接，所述套管的底部設置在所述下殼體上的固定孔中并與所述固定孔中的緩沖墊相連接；所述滑動組件包括裝配在所述上殼體延伸部上的滑輪和位于所述下殼體外壁面上的滑道；所述滑道上的頂端裝配有所述滑道上限位塊和滑道上限位塊傳感器，所述滑道上的底部裝配有所述滑道下限位塊限位塊和下限位塊限位塊傳感器；所述掃地機器人被卡住后的脫困方法包括在沙發與地面、家具與地面之間的縫隙處進行清掃被卡住時，通過降低所述掃地機器人整體高度的方法脫困，具體方法是：

步驟一、 當所述掃地機器人的頂部表面與位于其上端的物體相接觸時，通過所述壓力傳感器檢測出上端物體對其施加的當前壓力值；

步驟二、 所述控制器將當前壓力值與預設壓力值進行比對，若所述當前壓力值大于所述預設壓力值，則向所述輪體驅動電機發送最高轉速指令；

步驟三、所述輪體驅動電機在最高轉速指令的操作下帶動所述驅動輪體達到最高轉速，若所述掃地機器人還是不能從卡住位置中脫離，則檢測所述滑輪當前是否與所述滑道下限位塊傳感器相接觸；

步驟四、根據所反饋的不接觸信號，所述控制器向所述高度升降組件發送下降指令，所述掃地機器人的整體高度下降至最低點；

步驟五、所述掃地機器人的整體高度在達到最低點后，通過所述壓力傳感器檢測出所述掃地機器人頂部表面的當前壓力值，經比對后，若所述當前壓力值小于或等于所述預設壓力值，所述驅動輪體進行轉動，所述掃地機器人能夠由卡住位置脫離；所述掃地機器人通過降低其整體高度由卡住位置脫離后，所述控制器向所述高度調節組件發送上升指令，所述滑輪在上升過程中，所述控制器接收到所述滑道上限位塊傳感器發送的接觸信號，則向所述控制器高度調節組件發送停止上升指令；

所述預設壓力值被存儲在與所述控制器相連接的存儲器中。

進一步的，所述控制器向位于所述滑道下限位塊上的滑道下限位塊傳感器發送檢測指令，所述滑道下限位塊傳感器在接收到檢測指令后，判斷所述滑輪的外壁面是否與所述滑道下限位塊傳感器相接觸：

經檢測，若確定所述滑輪的外壁面不與所述滑道下限位塊傳感器相接觸，則向所述控制器反饋不接觸信號；