[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710430743.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN107080499B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小狗吸塵器集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法，所述掃地機(jī)器人包括上殼體、下殼體、控制器、高度調(diào)節(jié)組件、滑動(dòng)組件、壓力傳感器和聲光報(bào)警器；其特征在于，所述下殼體的頂部端面置于所述上殼體的底部，所述下殼體的直徑小于或等于所述上殼體底部的開口直徑；所述掃地機(jī)器人高度調(diào)節(jié)組件包括套管、立柱、齒條、升降齒輪、升降齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、上行程開關(guān)、上行程按鍵、限位塊、緩沖組件、限位底板；所述高度調(diào)節(jié)組件中的立柱頂部端面與裝配在所述上殼體內(nèi)部的緩沖墊相連接，所述套管的底部設(shè)置在所述下殼體上的固定孔中并與所述固定孔中的緩沖墊相連接；所述滑動(dòng)組件包括裝配在所述上殼體延伸部上的滑輪和位于所述下殼體外壁面上的滑道；所述滑道上的頂端裝配有所述滑道上限位塊和滑道上限位塊傳感器，所述滑道上的底部裝配有所述滑道下限位塊和下限位塊傳感器；

所述掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法包括在沙發(fā)與地面、家具與地面之間的縫隙處進(jìn)行清掃被卡住時(shí)，通過(guò)降低所述掃地機(jī)器人整體高度的方法脫困，具體方法是：

步驟一、當(dāng)所述掃地機(jī)器人的頂部表面與位于其上端的物體相接觸時(shí)，通過(guò)所述壓力傳感器檢測(cè)出上端物體對(duì)其施加的當(dāng)前壓力值；

步驟二、所述控制器將當(dāng)前壓力值與預(yù)設(shè)壓力值進(jìn)行比對(duì)，若所述當(dāng)前壓力值大于所述預(yù)設(shè)壓力值，則向輪體驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送最高轉(zhuǎn)速指令；

步驟三、所述輪體驅(qū)動(dòng)電機(jī)在最高轉(zhuǎn)速指令的操作下帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪體達(dá)到最高轉(zhuǎn)速，若所述掃地機(jī)器人還是不能從卡住位置中脫離，則檢測(cè)所述滑輪當(dāng)前是否與所述滑道下限位塊傳感器相接觸；

步驟四、根據(jù)所反饋的不接觸信號(hào)，所述控制器向所述高度升降組件發(fā)送下降指令，所述掃地機(jī)器人的整體高度下降至最低點(diǎn)；

步驟五、所述掃地機(jī)器人的整體高度在達(dá)到最低點(diǎn)后，通過(guò)所述壓力傳感器檢測(cè)出所述掃地機(jī)器人頂部表面的當(dāng)前壓力值，經(jīng)比對(duì)后，若所述當(dāng)前壓力值小于或等于所述預(yù)設(shè)壓力值，所述驅(qū)動(dòng)輪體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述掃地機(jī)器人能夠由卡住位置脫離；所述掃地機(jī)器人通過(guò)降低其整體高度由卡住位置脫離后，所述控制器向所述高度調(diào)節(jié)組件發(fā)送上升指令，所述滑輪在上升過(guò)程中，所述控制器接收到所述滑道上限位塊傳感器發(fā)送的接觸信號(hào)，則向所述控制器高度調(diào)節(jié)組件發(fā)送停止上升指令；所述預(yù)設(shè)壓力值被存儲(chǔ)在與所述控制器相連接的存儲(chǔ)器中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法，其特征在于，所述控制器向位于所述滑道下限位塊上的滑道下限位塊傳感器發(fā)送檢測(cè)指令，所述滑道下限位塊傳感器在接收到檢測(cè)指令后，判斷所述滑輪的外壁面是否與所述滑道下限位塊傳感器相接觸：

經(jīng)檢測(cè)，若確定所述滑輪的外壁面不與所述滑道下限位塊傳感器相接觸，則向所述控制器反饋不接觸信號(hào)；

經(jīng)檢測(cè)，若確定所述滑輪的外壁面與所述滑道下限位塊傳感器相接觸，則向所述控制器反饋接觸信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法，其特征在于，所述升降齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述升降齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述立柱實(shí)現(xiàn)向上移動(dòng)，相反，則實(shí)現(xiàn)向下移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法，其特征在于，所述控制器在接收到所反饋的不接觸信號(hào)時(shí)，所述控制器向所述升降齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送下降指令，所述升降齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)下降指令驅(qū)使所述升降齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述升降齒輪在進(jìn)行逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)與其相嚙合的所述齒條進(jìn)行向下移動(dòng)，驅(qū)使所述上殼體由其當(dāng)前位置開始逐漸下降，減小所述上殼體與所述下殼體之間的間距，從而降低所述掃地機(jī)器人的整體高度，直到下降至整體高度的最低點(diǎn)；

當(dāng)所述滑輪的外壁面與所述滑道下限位塊傳感器相接觸時(shí)，所述滑道下限位塊傳感器向所述控制反饋接觸信號(hào)，所述控制器在接收到接觸信號(hào)后，向所述高度升降組件發(fā)送停止下降指令；

所述升降齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述升降齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述立柱實(shí)現(xiàn)向上移動(dòng)，相反，則實(shí)現(xiàn)向下移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人被卡住后的脫困方法，其特征在于，所述控制器向所述聲光報(bào)警器發(fā)送聲光報(bào)警指令是：當(dāng)所述滑輪的外壁面與所述滑道下限位塊傳感器相接觸，下降至整體高度的最低點(diǎn)時(shí)，經(jīng)比對(duì)后，所述當(dāng)前壓力值仍然大于所述預(yù)設(shè)壓力值，所述控制器則向所述聲光報(bào)警器發(fā)送聲光報(bào)警指令。