[發明專利]電動機控制裝置以及電動機控制方法

有效

• 申請號: 201710430405.2
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN108462413B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 木野村浩史;山本陽一
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10;H02P21/05
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

1.一種電動機控制裝置，具有：

速度控制器，所述速度控制器基于速度指令來輸出轉矩指令；

補償系數設定部，所述補償系數設定部設定0～1中的任意的值作為補償系數K；

運算部，所述運算部對抑制電動機的旋轉速度的周期性變化的轉矩補償值ΔT乘以所述補償系數K并相加到所述轉矩指令而得到補償后轉矩指令；

電流控制器，所述電流控制器基于所述補償后轉矩指令來控制輸出到電動機的電流；以及

轉矩-速度轉換部，所述轉矩-速度轉換部基于所述轉矩補償值ΔT以及所述補償系數K來得到速度補償值，

所述速度控制器還基于所述速度補償值來輸出所述轉矩指令。

2.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其中，

所述轉矩-速度轉換部基于對所述轉矩補償值ΔT乘以(1-K)而得到的轉矩補償值的剩余部分(1-K)ΔT，來得到速度補償值。

3.根據權利要求1或2所述的電動機控制裝置，其中，

在所述轉矩補償值ΔT和所述補償系數K的乘積小于預先設定的值時，限制向所述轉矩指令相加。

4.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其中，

在所述轉矩補償值ΔT和所述補償系數K的乘積小于預先設定的值時，限制向所述轉矩指令相加，并且將所述轉矩補償值ΔT作為所述轉矩補償值的剩余部分而得到所述速度補償值，

在所述轉矩補償值ΔT和所述補償系數K的乘積是預先設定的值以上時，基于對所述轉矩補償值ΔT乘以(1-K)而得到的轉矩補償值的剩余部分(1-K)ΔT，來得到速度補償值。

5.根據權利要求1、2或4中任一項所述的電動機控制裝置，其中，

所述補償系數K基于與時刻、電動機的旋轉速度、負荷以及來自外部的指令中的至少任一個相關的條件來改變。

6.一種電動機控制方法，其中，

基于速度指令來計算出轉矩指令；

設定0～1中的任意的值作為補償系數K；

對抑制電動機的旋轉速度的周期性變化的轉矩補償值ΔT乘以所述補償系數K并相加到所述轉矩指令而得到補償后轉矩指令；

基于所述補償后轉矩指令來控制輸出到電動機的電流；

基于所述轉矩補償值ΔT以及所述補償系數K來得到速度補償值；

還基于所述速度補償值來計算所述轉矩指令。

7.根據權利要求6所述的電動機控制方法，其中，

基于對所述轉矩補償值ΔT乘以(1-K)而得到的轉矩補償值的剩余部分(1-K)ΔT來得到速度補償值，

還基于所述速度補償值來計算出所述轉矩指令。

8.根據權利要求7所述的電動機控制方法，其中，

測量在所述補償系數K設為0時的、針對所述電動機的轉矩指令或者在所述電動機中產生的負荷轉矩；

測量在所述補償系數K設為0時的所述電動機的旋轉速度的周期性變化的峰值；以及

基于測量的所述轉矩指令或所述負荷轉矩、以及所述旋轉速度的周期性變化的峰值，來計算用于得到所述速度補償值的換算系數。