[發明專利]智能車防別車的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710429554.7
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107264527B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 甘新華
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/14
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

一種智能車防別車的控制方法，包括：檢測本車與別入車輛之間的距離；比較本車與別入車輛之間的距離與一安全跟車距離之間的關系，并根據比較結果來判定是否需要進行防別車控制；在需要進行防別車控制時，計算本車與別入車輛之間距離的變化；根據本車與別入車輛之間距離的變化確定需要進行的防別車控制的類型；根據防別車控制的類型確定防別車控制方案。本發明可以在其它車輛近距離別入本車車道時，做出恰當的車輛扭矩、制動和轉向控制響應，在保證不發生碰撞等危險的情況下盡可能地避免不必要的急劇剎車響應并與別入車輛保持足夠安全的車輛間距，提升智能車在被別車情況下的駕駛舒適性和駕乘體驗。本發明還提供一種智能車防別車的控制裝置。

技術領域

本發明涉及智能車控制技術領域，尤其涉及一種智能車防別車的控制方法及裝置。

背景技術

在目前的智能車中，別入車輛的距離和速度信息一般通過車載雷達系統檢測。根據目前的技術條件，車載雷達系統檢測到的別入車輛距離信息較為準確，而別入車輛的速度信息則有一定的誤差，特別是當別入車輛剛進入雷達視野或在視野內做不甚規則的運動時還會有比較大的速度檢測誤差。

由于目前的車載雷達系統均無法做到精準的別入車輛速度測量，特別是當車輛從其他車道別入本車道時不甚規則的運動可能會導致別入車輛的速度測量誤差較大，并且由于目前車載雷達系統的有效探測距離均不是很遠，目前國內外企業或研究院所研發的全自動無人駕駛汽車在遇到被別車時，要么會采取急劇剎車，要么會不分情況直接不減速或僅采取輕微制動，此種響應措施不但會令乘員感到不舒適，甚至還存在安全風險，即容易被后車追尾或與別入車輛發生碰撞。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種智能車防別車的控制方法及裝置。

本發明提供的智能車防別車的控制方法，包括：檢測本車與別入車輛之間的距離；比較本車與別入車輛之間的距離與一安全跟車距離之間的關系，并根據比較結果來判定是否需要進行防別車控制；在需要進行防別車控制時，計算本車與別入車輛之間距離的變化；根據本車與別入車輛之間距離的變化確定需要進行的防別車控制的類型；根據防別車控制的類型確定防別車控制方案，所述防別車控制的類型包括縱向恒速防別車控制、縱向減速防別車控制、以及在進行縱向減速防別車控制的同時進行橫向防別車控制。

進一步的，比較本車與別入車輛之間的距離與一安全跟車距離之間的關系，并根據比較結果來判定是否需要進行防別車控制的步驟中：若本車與別入車輛之間的距離大于或等于安全跟車距離，則判定不需要進行防別車控制；若本車與別入車輛之間的距離小于安全跟車距離，則判定需要進行防別車控制；若判定不需要進行防別車控制，則繼續檢測本車與別入車輛之間的距離；若判定需要進行防別車控制，則計算本車與別入車輛之間距離的變化。

進一步的，根據本車與別入車輛之間距離的變化確定需要進行的防別車控制的類型的步驟中：若本車與別入車輛之間的距離逐漸增大，則判定需要進行縱向恒速防別車控制；若本車與別入車輛之間的距離逐漸減小或保持不變，則判定需要進行縱向減速防別車控制；若本車與別入車輛之間的距離逐漸減小或保持不變，且本車與別入車輛的預計碰撞時間小于設定的碰撞時間閾值，則判定在進行縱向減速防別車控制的同時進行橫向防別車控制。

進一步的，在進行縱向恒速防別車控制時，采取的控制方案為：將本車的當前車速設為本車的期望車速，對之后的本車車速做閉環控制以跟隨期望車速，將閉環控制的輸出結果作為對地扭矩請求，利用驅動電機根據對地扭矩請求控制車速的增減，使本車車速保持在期望車速；

在進行縱向減速防別車控制時，采取的控制方案為：計算本車與別入車輛之間的相對速度，將一小于別入車輛車速的速度作為本車的期望車速，并根據本車的期望車速和車輛的動力學方程計算本車的期望制動力，利用制動系統根據期望制動力將本車車速降至期望車速；

在進行橫向防別車控制時，判斷相鄰車道的車輛是否開始靠近本車道且有別入本車道的趨勢；若相鄰車道的車輛有別入本車道的趨勢，則將本車的橫向期望運動路徑向遠離別入車輛的一側調整。