[發明專利]智能車防別車的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710429554.7
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107264527B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 甘新華
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/14
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

1.一種智能車防別車的控制方法，其特征在于，其包括：

檢測本車與別入車輛之間的距離；

比較本車與別入車輛之間的距離與一安全跟車距離之間的關系，并根據比較結果來判定是否需要進行防別車控制；

在需要進行防別車控制時，計算本車與別入車輛之間距離的變化；

根據本車與別入車輛之間距離的變化確定需要進行的防別車控制的類型；

根據防別車控制的類型確定防別車控制方案；

根據本車與別入車輛之間距離的變化確定需要進行的防別車控制的類型的步驟中：

若本車與別入車輛之間的距離逐漸增大，則判定需要進行縱向恒速防別車控制；

若本車與別入車輛之間的距離逐漸減小或保持不變，則判定需要進行縱向減速防別車控制；

若本車與別入車輛之間的距離逐漸減小或保持不變，且本車與別入車輛的預計碰撞時間小于設定的碰撞時間閾值，則判定在進行縱向減速防別車控制的同時進行橫向防別車控制。

2.根據權利要求1所述的智能車防別車的控制方法，其特征在于：比較本車與別入車輛之間的距離與一安全跟車距離之間的關系，并根據比較結果來判定是否需要進行防別車控制的步驟中：

若本車與別入車輛之間的距離大于或等于安全跟車距離，則判定不需要進行防別車控制；

若本車與別入車輛之間的距離小于安全跟車距離，則判定需要進行防別車控制；

若判定不需要進行防別車控制，則繼續檢測本車與別入車輛之間的距離；

若判定需要進行防別車控制，則計算本車與別入車輛之間距離的變化。

3.根據權利要求1所述的智能車防別車的控制方法，其特征在于：

在進行縱向恒速防別車控制時，采取的控制方案為：將本車的當前車速設為本車的期望車速，對之后的本車車速做閉環控制以跟隨期望車速，將閉環控制的輸出結果作為對地扭矩請求，利用驅動電機根據對地扭矩請求控制車速的增減，使本車車速保持在期望車速；

在進行縱向減速防別車控制時，采取的控制方案為：計算本車與別入車輛之間的相對速度，將一小于別入車輛車速的速度作為本車的期望車速，并根據本車的期望車速和車輛的動力學方程計算本車的期望制動力，利用制動系統根據期望制動力將本車車速降至期望車速；

在進行橫向防別車控制時，判斷相鄰車道的車輛是否開始靠近本車道且有別入本車道的趨勢；若相鄰車道的車輛有別入本車道的趨勢，則將本車的橫向期望運動路徑向遠離別入車輛的一側調整。

4.根據權利要求3所述的智能車防別車的控制方法，其特征在于：將本車的橫向期望運動路徑向遠離別入車輛的一側調整的步驟包括：

判斷本車道另一側車道的道路狀況是否允許本車向該側車道變道；

若本車道另一側車道的道路狀況允許本車向該側車道變道，則控制本車向該側車道變道；

若本車道另一側車道的道路狀況不允許本車向該側車道變道，則在本車車道內將本車的橫向期望運動路徑向遠離別入車輛的一側調整。

5.根據權利要求4所述的智能車防別車的控制方法，其特征在于：在本車車道內將本車的橫向期望運動路徑向遠離別入車輛的一側調整的步驟之后還包括：

計算本車與別入車輛之間的距離變化，并判斷別入車輛在本車道中的位置；

若本車與別入車輛之間的距離逐漸增大且別入車輛已經在本車道正中行駛，則調整本車的橫向期望運動路徑至本車車道中線附近。