[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于穩(wěn)定角點(diǎn)的時(shí)空誤差求取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710428017.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107271974B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔亞奇;熊偉;何友;王海鵬;呂亞飛;徐永力;朱洪峰;劉恒燕
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍海軍航空大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/40
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/40
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• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于穩(wěn)定角點(diǎn)的時(shí)空誤差求取方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：對(duì)設(shè)定時(shí)間段和共識(shí)區(qū)域內(nèi)，信源A與信源B探測(cè)上報(bào)的所有目標(biāo)航跡段進(jìn)行篩選，選擇持續(xù)時(shí)間大于閾值的目標(biāo)航跡段，得到有效航跡集合；

步驟2：采用Douglas-Peucker算法，求取信源航跡段中存在的穩(wěn)定角點(diǎn)；

步驟3：對(duì)不同信源的穩(wěn)定角點(diǎn)進(jìn)行兩兩配對(duì)假設(shè)，求取相應(yīng)假設(shè)下的時(shí)空誤差估計(jì)和相應(yīng)航跡段間的相似系數(shù)，作為該假設(shè)的可信度量，進(jìn)一步對(duì)各個(gè)假設(shè)的可信度量進(jìn)行閾值判斷，求取可信度量小于閾值的假設(shè)，作為可信假設(shè)；

步驟3.1：假設(shè)信源A的第i個(gè)穩(wěn)定角點(diǎn)與信源B的第j個(gè)穩(wěn)定角點(diǎn)是一致的，即兩個(gè)角點(diǎn)包含的時(shí)空信息是相同的，則可求得該假設(shè)H＝(i,j)下信源A的時(shí)空誤差e_ij，遍歷所有可能的個(gè)假設(shè)，可求得個(gè)不同的時(shí)空誤差e；

其中分別表示信源A和B穩(wěn)定角點(diǎn)個(gè)數(shù)，分別表示信源A在該航跡段所有航跡點(diǎn)的時(shí)刻信息、X方向的位置信息和Y方向的位置信息，分別表示信源B在航跡段所有航跡點(diǎn)的時(shí)刻信息、X方向的位置信息和Y方向的位置信息；

步驟3.2：對(duì)每個(gè)可能的假設(shè)H＝(i,j)，采用對(duì)應(yīng)的時(shí)空誤差e_ij，求取消除時(shí)空誤差后信源A航跡段與信源B航跡段的相似系數(shù)，作為該假設(shè)的可信度量σ_ij；

其中表示信源A第ga(i)個(gè)航跡段中第k個(gè)航跡點(diǎn)X方向上的坐標(biāo)，表示信源A第ga(i)個(gè)航跡段中第k個(gè)航跡點(diǎn)X方向上的速度，表示信源B第gb(j)個(gè)航跡段中第s(k)個(gè)航跡點(diǎn)X方向上的坐標(biāo)，表示信源A第ga(i)個(gè)航跡段中第k個(gè)航跡點(diǎn)Y方向上的坐標(biāo)，表示信源A第ga(i)個(gè)航跡段中第k個(gè)航跡點(diǎn)Y方向上的速度，表示信源B第gb(j)個(gè)航跡段中第s(k)個(gè)航跡點(diǎn)Y方向上的坐標(biāo)，表示信源B第gb(j)個(gè)航跡段中第s(i,j,k)個(gè)航跡點(diǎn)Y方向上的坐標(biāo)，s(i,j,k)表示信源B第gb(j)個(gè)航跡段中比較接近時(shí)刻的航跡點(diǎn)序號(hào)，表示信源A第ga(i)個(gè)航跡段中第k個(gè)航跡點(diǎn)的時(shí)間，表示信源B第gb(j)個(gè)航跡段中航跡點(diǎn)個(gè)數(shù)，表示信源A航跡段經(jīng)過(guò)時(shí)空誤差e_ij修正后與信源B航跡段在X、Y方向上的距離和速度平均均方誤差，σ_x,σ_y,σ_vx,σ_vy表示X方向距離、Y方向距離、X方向速度和Y方向速度的展度參數(shù)，為了提高航跡段相似系數(shù)的準(zhǔn)確度，也可通過(guò)插值的方式，使修正時(shí)空誤差后信源A航跡段與參考信源B航跡段相互對(duì)齊；

步驟3.3：對(duì)所有穩(wěn)定角點(diǎn)匹配假設(shè)的可信度量σ_ij進(jìn)行閾值判斷，求取可信度量小于閾值λ的假設(shè)，作為可信假設(shè)Θ；

步驟4：對(duì)可信假設(shè)的集合大小進(jìn)行判斷，針對(duì)不同的集合大小，采用不同的方法求取信源時(shí)空誤差；

步驟4.1：對(duì)可信假設(shè)集合Θ的大小進(jìn)行判斷：如果|Θ|＝0，即則算法求取時(shí)空誤差失敗；如果|Θ|＝1，則Θ包含的假設(shè)對(duì)應(yīng)的時(shí)空誤差即為信源A時(shí)空誤差e_op，算法結(jié)束；如果|Θ|＞1，繼續(xù)下面步驟；

步驟4.2：求取Θ對(duì)應(yīng)的信源A所有穩(wěn)定角點(diǎn)的并集和對(duì)應(yīng)的信源B所有穩(wěn)定角點(diǎn)的并集

步驟4.3：然后依次采用Θ中假設(shè)對(duì)應(yīng)的時(shí)空誤差，對(duì)對(duì)應(yīng)的航跡段集合進(jìn)行修正，并進(jìn)一步求取其與對(duì)應(yīng)的航跡段集合間的Hausdroff距離作為可信假設(shè)的驗(yàn)證誤差；

其中e_ij表示時(shí)空誤差，f為可信度量函數(shù)；

步驟4.4：選擇誤差最小的可信假設(shè)匹配作為最終確認(rèn)匹配對(duì)，其對(duì)應(yīng)的時(shí)空誤差作為信源的時(shí)空誤差e_op

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于穩(wěn)定角點(diǎn)的時(shí)空誤差求取方法，其特征具體在所述步驟2，具體包括以下子步驟：

步驟2.1：以原始航跡段為待處理航跡段；

步驟2.2：對(duì)待處理的航跡段，連接航跡段的首尾兩點(diǎn)S和E，得到直線SE；

步驟2.3：求取航跡段中各航跡點(diǎn)到直線SE的距離，并對(duì)其中最大的距離進(jìn)行閾值判斷，如果大于閾值，則把最大距離對(duì)應(yīng)的航跡點(diǎn)作為角點(diǎn)C，進(jìn)行后續(xù)穩(wěn)定性判斷，如果小于閾值，則該航跡段不存在穩(wěn)定角點(diǎn)，步驟結(jié)束；

步驟2.4：航跡段中S點(diǎn)附近任意選擇一點(diǎn)作為新航跡段的首點(diǎn)，在航跡段中E點(diǎn)附近任意選擇一點(diǎn)作為新航跡段的尾點(diǎn)，以新航跡段為待處理航跡段，按照步驟22和33求取其角點(diǎn)，如果仍為C，則C為航跡段的穩(wěn)定角點(diǎn)，否則航跡段不存在穩(wěn)定角點(diǎn)。