[發明專利]一種機器人末端直線導軌

有效

• 申請號: 201710427556.2
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107097221B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李軍
• 申請（專利權）人: 青島豐光精密機械股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機器人末端直線導軌，包括與機器人末端(1)相連的滑塊(2)、與機器人機架(3)相連的軌道(4)，軌道(4)為矩形柱，滑塊(2)滑動套設在矩形柱外，滑塊(2)的每個側面沿寬度方向均開設有兩個軸承孔(5)，滑塊(2)上固定設置有安裝座(6)，安裝座(6)上可擺動地設置有連接架(7)，連接架(7)的兩端設置有軸承(8)，軸承(8)設置在軸承孔(5)內，沿滑塊(2)的滑動方向，軸承(8)與軌道(4)滾動配合。本發明的機器人末端直線導軌，結構簡單、加工精度要求低、裝配容易，能夠自動平衡，可以有效延長使用壽命。

技術領域

本發明涉及一種機器人的零部件，尤其涉及一種機器人末端直線導軌。

背景技術

隨著機器人技術的發展成熟，機器人末端(機械手等執行機構)需要用到直線運動的地方越來越多，比如直線搬運物料、機器人直線伸展手臂等常見的應用。機器人末端的直線運動通常由直線導軌來實現。

現有的機器人末端直線導軌，包括與末端相連的滑塊，滑塊通過數排鋼珠與軌道配合，軌道安裝于機器人的機架上。通過數排鋼珠在滑塊及軌道的滑槽中滾動實現滑塊與軌道間的直線滑動，進而實現機器人末端的直線運動。數排鋼珠在滑塊和軌道的滑槽中既不能太緊也不能太松，而必須是微米級別的精密配合；其加工精度要求高，裝配困難，容易損壞。

為了避免鋼珠在滑槽內錯位相互擠壓，通常還會在鋼珠上加保持架，并且為了避免鋼珠脫落，還會設置擋板，其結構復雜，一旦滑塊與軌道分離，要將眾多鋼珠一一歸位裝配是極其不便；也導致其容易損壞、維修困難，也提高了機器人的使用維護維修成本。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種機器人末端直線導軌，結構簡單、加工精度要求低、裝配容易，能夠自動平衡，可以有效延長使用壽命。

根據本發明的一個方面，提供了一種機器人末端直線導軌，包括與機器人末端相連的滑塊、與機器人機架相連的軌道，軌道為矩形柱，滑塊滑動套設在矩形柱外，滑塊的每個側面沿寬度方向均開設有兩個軸承孔，滑塊上固定設置有安裝座，安裝座上可擺動地設置有連接架，連接架的兩端設置有軸承，軸承設置在軸承孔內，沿滑塊的滑動方向，軸承與軌道滾動配合。

優選地，連接架的下方懸設有軸承座，軸承設置在軸承座內。

優選地，連接架的擺動軸線垂直于軸承的轉動軸線。

優選地，位于同一連接架兩端的軸承相對于連接架的擺動軸線對稱。

優選地，各連接架上設置有兩個調節螺栓，兩個調節螺栓相對于連接架的擺動軸線對稱，調節螺栓相對于其所在的連接架對應的側面距離可調。

優選地，安裝座包括連接板和與連接板固定連接的立板，兩個立板相對設置，兩個立板之間設置有擺軸，連接架擺動設置在擺軸上。

優選地，連接板通過螺栓固定連接在滑塊上；或，連接板焊接固定在滑塊上。

本發明具有如下有益效果：

1、矩形的滑塊大間隙的套合在矩形軌道上，對滑塊、軌道、螺桿軸的加工精度要求低，裝配極其簡單，拆卸、維修也極其方便，降低了機器人的制作與維護成本。

2、軸承只有一小部分位于滑塊與軌道的間隙，而大部分位于滑塊的外部空間，不受空間與體積的限制，可以使用大規格的軸承，從而有效提高了直線導軌的承載能力，能夠使機器人的末端執行大負荷的直線運動操作。

3、連接架擺動設置在安裝座上，可以使位于連接架兩端的軸承形成杠桿結構，根據軸承與軌道之間的配合關系自動對軸承進行調節，使得同一連接架上的兩個軸承與軌道之間的滾動配合作用力相同，避免出現受力偏移而造成的部分磨損嚴重的問題，延長機器人末端直線導軌的使用壽命。

附圖說明