[發(fā)明專利]起壟式果園自主避障全向割草機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710426570.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN108934406A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張衛(wèi)國(guó);黨威龍;楊福增
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D34/73
• 分類號(hào): A01D34/73;A01D34/74;G05D27/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開一種針對(duì)起壟式種植果園的割草機(jī)，包括1個(gè)壟溝面切割器、2個(gè)壟坡面切割器、2個(gè)壟頂面切割器、行走機(jī)構(gòu)、液壓裝置。行走機(jī)構(gòu)前端有壟溝面切割器，兩側(cè)分別有2個(gè)壟坡面切割器和2個(gè)壟頂面切割器，壟溝面切割器通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)與行走機(jī)構(gòu)鉸接，2個(gè)壟坡面切割器和2個(gè)壟頂面切割器與液壓裝置連接，壟坡面切割器和壟頂面切割器采用超聲波傳感器進(jìn)行地形仿形，以適應(yīng)不同地形地貌的割草作業(yè)，同時(shí)壟頂面切割器利用角位移傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)果樹的主動(dòng)避障。本發(fā)明的割草機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)起壟式果園的壟溝底面、2個(gè)壟坡面和2個(gè)壟頂面同時(shí)進(jìn)行割草作業(yè)，能夠有效的減少勞動(dòng)力，提高作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種果園割草機(jī)，具體是一種針對(duì)起壟式種植果園的割草機(jī)，屬 于農(nóng)、林業(yè)割草機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

果園生草可以有效的改善果園土壤的物理特性，增加土壤的貯水能力，調(diào)節(jié) 果園小氣候，但如果草長(zhǎng)勢(shì)過(guò)猛，則會(huì)造成果樹養(yǎng)分不足，影響果品品質(zhì)，因此 必須對(duì)果園進(jìn)行定期割草。果園起壟栽培技術(shù)是現(xiàn)代果園發(fā)展的新技術(shù)和趨勢(shì)， 是干旱地區(qū)果園抗旱保墑增效的有力措施。但是起壟式果園由于環(huán)境復(fù)雜，割草 難度大，尤其是壟頂面果樹間割草。目前起壟式果園割草主要以人工手推式割草 機(jī)械為主，該割草機(jī)械勞動(dòng)強(qiáng)度大且效率低。

因此，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種自主避障全向果園割草機(jī)，可同時(shí)對(duì)壟溝底面，2 個(gè)壟坡面和2個(gè)壟頂面進(jìn)行5面割草作業(yè)，同時(shí)還具有自主避讓壟頂面果樹的特 點(diǎn)，降低了起壟式果園割草的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了割草效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種適合起壟式種植模式果園的自主避障全向割草 機(jī)，同時(shí)對(duì)壟溝底面、2個(gè)壟坡面和2個(gè)壟頂面進(jìn)行5面割草作業(yè)，且能實(shí)現(xiàn)對(duì)壟 頂面果樹的自主避障。

其具體技術(shù)方案為：

一種針對(duì)起壟式果園的割草機(jī)，包括1個(gè)壟溝面切割器6、2個(gè)壟坡面切割器3、 2個(gè)壟頂面切割器2、行走機(jī)構(gòu)1、液壓裝置4，所述行走機(jī)構(gòu)1前端有壟溝面切割 器6，兩側(cè)分別有2個(gè)壟坡面切割器3和2個(gè)壟頂面切割器2，所述壟溝面切割器6 通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)5與行走機(jī)構(gòu)1鉸接，所述壟坡面切割器3和壟頂面切割器2分別通過(guò) 液壓裝置4與行走機(jī)構(gòu)1連接。

所述的壟溝面切割器6，其特征在于兩側(cè)分別設(shè)置有仿形輪8。能夠?qū)ζ饓攀?果園的壟溝底面進(jìn)行仿形，使割茬高度基本一致。

所述壟溝面切割器6、壟坡面切割器3和壟頂面切割器2下方左右兩側(cè)均設(shè)置

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、與傳統(tǒng)割草機(jī)相比，兩側(cè)增加了2個(gè)壟坡面切割器3和2個(gè)壟頂面切割器2， 為5面同時(shí)割草，故稱之為全向割草，大大提高了割草效率。

2、該割草機(jī)的壟坡面切割器3能夠根據(jù)壟坡面地形可進(jìn)行自動(dòng)仿形調(diào)整。具 體為：割草機(jī)在作業(yè)過(guò)程中，當(dāng)壟坡面地形發(fā)生變化時(shí)會(huì)引起壟坡面切割器3與 壟坡面間的距離發(fā)生變化，壟坡面切割器3上的超聲波傳感器15便將距離的變化 轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，再利用放大器將該電信號(hào)進(jìn)行放大，再通過(guò)A/D轉(zhuǎn)化器將經(jīng)過(guò)放 大器處理后的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)后傳輸給中央處理器，中央處理器根據(jù)數(shù) 字信號(hào)信息來(lái)控制液壓裝置4對(duì)壟坡面切割器3進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，以適應(yīng)新的壟坡面 地形。

3、該割草機(jī)的壟頂面切割器2不僅能夠?qū)崿F(xiàn)如壟坡面切割器3的自動(dòng)調(diào)整姿 態(tài)以適應(yīng)新地形的功能，還具有自主避讓壟頂面果樹樹干的功能。具體為：當(dāng)壟 頂面切割器2觸碰到果樹后，壟頂面切割器2上檔桿的角度便會(huì)發(fā)生變化，其上的 角位移傳感器20會(huì)將這種角度變化轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)放大器對(duì)角位移傳感器 20的電信號(hào)進(jìn)行放大，再通過(guò)A/D轉(zhuǎn)化器將經(jīng)過(guò)放大器處理后的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為 數(shù)字信號(hào)后傳輸給中央處理器，中央處理器接收到該數(shù)字信號(hào)后再通過(guò)接口電路 控制壟頂面切割器2上轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)21的控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)21的運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá) 21轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)使傳動(dòng)馬達(dá)罩18和壟頂面切割器底板17一起進(jìn)行不同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而 實(shí)現(xiàn)壟頂面切割器2自主避讓果樹。

附圖說(shuō)明