[發(fā)明專利]機器人仿生手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710424590.4
• 申請日: 2016-03-07
• 公開（公告）號: CN107053242B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴毅
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州市科泓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02
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本發(fā)明專利申請是分案申請。原案的申請?zhí)柺牵?01610126285.2。本發(fā)明涉及一種手爪，特別涉及一種機器人仿生手爪。機器人仿生手爪，包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流電機、電位器、絞盤，所述直流電機固連于所述骨架的電機安裝面上，所述電位器穿過電機輸出軸固連于所述骨架的電位器安裝面上，所述絞盤固連于電機輸出軸的末端；所述手指數(shù)量為3個，所述手指通過旋轉(zhuǎn)體的凸起塊內(nèi)嵌于所述骨架的卡槽或多位卡槽。本發(fā)明機器人仿生手爪裝配于工業(yè)機器人的末端用于協(xié)助機械裝配或者機械制造過程，用于完成工件的自動化上下料，手指可以柔性適應(yīng)產(chǎn)品的幾何外形、根據(jù)工件的幾何形狀實現(xiàn)自動調(diào)整，從而實現(xiàn)穩(wěn)定抓取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明專利申請是分案申請。原案的申請?zhí)柺牵?01610126285.2，申請日是：2016年3月7日。本發(fā)明涉及一種手爪，特別涉及一種機器人仿生手爪。

背景技術(shù)

手爪作為機器人關(guān)鍵零部件之一，它是機器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)和執(zhí)行部件，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。

工業(yè)機器人的機械部分的設(shè)計是工業(yè)機器人設(shè)計的重要部分，雖然工業(yè)機器人不同于專用設(shè)備，它具有較強的靈活性，但是，要設(shè)計和制造萬能機器人是不現(xiàn)實的。不同應(yīng)用領(lǐng)域的工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計的差異比工業(yè)機器人的其他系統(tǒng)設(shè)計上的差異大得多。用在工業(yè)上的機器人的手一般稱之為末端操作器，它是機器人直接用于抓取和握緊(吸附)專用工具(如噴槍、扳手、焊具、噴頭等)進行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。在手爪應(yīng)用中，機器人的手一般由方向的手掌和節(jié)狀的手指組成。手指是直接與工件接觸的部件。收不松開和加緊工件，就是通過手指的張開和閉合來實現(xiàn)的。機器人的手部結(jié)構(gòu)形式常取決于被夾持工件的形狀和特性。

為了更好的抓取物體，需要手爪在抓取物體時具有一定的自適應(yīng)性，欠驅(qū)動機器人手爪裝置能夠更好的實現(xiàn)減輕機器人手部的控制難度，同時兼顧具有抓取不同形狀、尺寸物體的自適應(yīng)性。同時雖然各種手爪在各領(lǐng)域中已經(jīng)廣泛的應(yīng)用，但是企業(yè)不得不面臨一個問題，就是如何使得手爪的結(jié)構(gòu)更為簡單，成本更低。因此，設(shè)計機器人自適應(yīng)欠驅(qū)動機器人手爪具有非常重要的現(xiàn)實意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供了一種機器人仿生手爪，本發(fā)明適用于機械制造過程中，實現(xiàn)物料的搬運傳輸；本發(fā)明機器人仿生手爪裝配于工業(yè)機器人的末端用于協(xié)助機械裝配或者機械制造過程，用于完成工件的自動化上下料，手指可以柔性適應(yīng)產(chǎn)品的幾何外形、根據(jù)工件的幾何形狀實現(xiàn)自動調(diào)整，從而實現(xiàn)穩(wěn)定抓取。

一種機器人仿生手爪，包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流電機、電位器、絞盤，所述直流電機固連于所述骨架的電機安裝面上，所述電位器穿過電機輸出軸固連于所述骨架的電位器安裝面上，所述絞盤固連于電機輸出軸的末端；所述手指數(shù)量為3個，所述手指通過旋轉(zhuǎn)體的凸起塊內(nèi)嵌于所述骨架的單位卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的數(shù)量為二，所述單位卡槽的數(shù)量為一，所述單位卡槽和多位卡槽的總數(shù)為三、且其中心點構(gòu)成等邊三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心對稱位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置對稱地布置于所述中心對稱位置兩側(cè)。

所述手指主要包括：上彈簧、下彈簧、中彈簧、JC2型連桿、K型連桿、L型連桿、A1型連桿、旋轉(zhuǎn)體、B1型連桿、C1A2型連桿、B2型連桿、鋼絲繩；所述JC2型連桿的末端分別活動連接于所述K型連桿和B2型連桿，所述B2型連桿活動連接于所述C1A2型連桿，所述上彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述K型連桿和C1A2型連桿均活動連接于所述L型連桿，所述中彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述L型連桿的另一端活動連接于所述A1型連桿的中端，所述B1型連桿兩端分別活動連接于所述C1A2型連桿的中端和所述A1型連桿，所述旋轉(zhuǎn)體活動連接于所述A1型連桿的中端，所述下彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣；

所述鋼絲繩由引入口插入、引出口引出，并由環(huán)氧樹脂膠粘結(jié)固定于鋼絲牽引槽，所述鋼絲繩的引出端固連于鋼絲繩卡口，軸孔固連于電機輸出軸。