[發明專利]機器人仿生手爪

有效

• 申請號: 201710424590.4
• 申請日: 2016-03-07
• 公開（公告）號: CN107053242B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 戴毅
• 申請（專利權）人: 溫州市科泓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人仿生手爪，其特征在于組成如下：包括手指和手腕；所述手腕包括：骨架、直流電機、電位器、絞盤，所述直流電機固連于所述骨架的電機安裝面上，所述電位器穿過電機輸出軸固連于所述骨架的電位器安裝面上，所述絞盤固連于電機輸出軸的末端；所述手指數量為3個，所述手指通過旋轉體的凸起塊內嵌于所述骨架的單位卡槽或多位卡槽；所述多位卡槽的數量為二，所述單位卡槽的數量為一，所述單位卡槽和多位卡槽的總數為三、且其中心點構成等邊三角形的布局；所述多位卡槽包括：中心對稱位置、30°位置、60°位置，所述30°位置和60°位置對稱地布置于所述中心對稱位置兩側；

所述手指主要包括：上彈簧、下彈簧、中彈簧、JC2型連桿、K型連桿、L型連桿、A1型連桿、旋轉體、B1型連桿、C1A2型連桿、B2型連桿、鋼絲繩；所述JC2型連桿的末端分別活動連接于所述K型連桿和B2型連桿，所述B2型連桿活動連接于所述C1A2型連桿，所述上彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述K型連桿和C1A2型連桿均活動連接于所述L型連桿，所述中彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣，所述L型連桿的另一端活動連接于所述A1型連桿的中端，所述B1型連桿兩端分別活動連接于所述C1A2型連桿的中端和所述A1型連桿，所述旋轉體活動連接于所述A1型連桿的中端，所述下彈簧兩端分別固連于彈簧卡扣；所述鋼絲繩由引入口插入、引出口引出，并由環氧樹脂膠粘結固定于鋼絲牽引槽，所述鋼絲繩的引出端固連于鋼絲繩卡口，軸孔固連于電機輸出軸；所述電位器來檢測所述直流電機的實時角度，從而間接獲取所述手指的張開狀態。

2.根據權利要求1所述的機器人仿生手爪，其特征在于，所述JC2型連桿、所述K型連桿和所述L型連桿的端面分別粘接有襯墊。

3.根據權利要求1所述的機器人仿生手爪，其特征在于，所述直流電機為集成了減速器的直流減速電機。