[發(fā)明專利]一種動態(tài)追蹤裝置及追蹤方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710424124.6
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107168379A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余曉梅;曹鑫;費翔;楊平;王晨波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京德高行遠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11549
• 代理人: 楊瑞,樊妤玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體為一種動態(tài)追蹤裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，用戶玩具科技含量不斷提高，越來越智能化，高端化，可預知的未來，用戶使用的機器人將不斷出現(xiàn)，占據(jù)更多的市場份額，現(xiàn)在市面上的用戶用機器人，功能單一，只能夠按照預先編程的模式進行工作，不具備主動保護功能，在沒有家長監(jiān)護的情況下，用戶在使用較大的機器人時，會由于誤操作或自身活動等原因撞上機器人出現(xiàn)傷害，給用戶，家長和商家造成不必要的損害，目前的用戶機器人也不具備自動伴隨玩耍的功能，降低了用戶玩耍的舒適性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種動態(tài)追蹤裝置，解決了現(xiàn)有用戶機器人不具備主動保護的功能，具有自動跟隨用戶，并始終使顯示屏面向用戶的功能。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種動態(tài)追蹤裝置，包括機器人小車車身、機器人小車車頸和機器人小車車頭。

所述機器人小車車身包括左前輪，右前輪，前車身，后車身，后輪和超聲波測距模塊，在前車身的頂面上布置有機器人小車車頸，在機器人小車車頸的上方布置有機器人小車車頭。所述前車身下大上小、類似梯形的弧形車身，前側(cè)面是向后傾斜的弧形面，頂面和底面是圓弧面，左側(cè)面和右側(cè)面是對稱的，也是弧形面，后側(cè)面也是向后傾斜的弧形面，前側(cè)面，頂面，底面，左側(cè)面和右側(cè)面相交處都是弧形過度的，在車身左側(cè)面的下方布置有弧形大蓋，它的弧形與左側(cè)面下部的弧形是相配保持一致的，在車身右側(cè)面的下方也布置有弧形大蓋，所述弧形大蓋的弧形與右側(cè)面下部的弧形是相配保持一致的，在前車身后側(cè)面的中間布置有后車身，所述后車身整體是向前傾斜的，它與前車身組成人字形，后車身的寬度是小于前車身的寬度，它包括上弧形面和下弧形面，兩者相交處是平滑過渡的，上弧形面與前車身后側(cè)面是平滑過渡的，下弧形面與前車身后側(cè)面也是平滑過渡的，它還是向上凹的弧形面，在上弧形面和下弧形面相接處的左端布置有弧形小蓋，在右端也布置有弧形小蓋，所述弧形小蓋的弧形弧度與上弧形面和下弧形面左右兩端交接處的弧形弧度是相配保持一致的，在上弧形面的上方還布置有散熱孔。

在前車身的左下端布置有左輪安裝槽，在它上面安裝有左前輪，在前車身左輪安裝槽的內(nèi)部，左前輪上安裝有左驅(qū)動電機；在前車身的右下端布置有右輪安裝槽，在它上面安裝有右前輪，在前車身右輪安裝槽的內(nèi)部，右前輪上安裝有右驅(qū)動電機，在后車身的下端布置有后輪安裝槽，在它上面安裝有后輪，所述后輪是萬向輪。優(yōu)選的，所述左前輪和右前輪是主動輪，前車身的左驅(qū)動電機和右驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速相同實現(xiàn)機器人小車車身的前或后直行，轉(zhuǎn)速不同實現(xiàn)機器人小車車身的左或右轉(zhuǎn)彎。

優(yōu)選的，所述機器人小車車頸包括保護頸套和萬向裝置，所述保護頸套是不銹鋼伸縮管或工程塑料伸縮管，所述萬向裝置在保護頸套的內(nèi)部，它包括第一電機，過渡座，第二電機和連接座，所述第一電機與機器人小車車身頂部連接，它的輸出軸頂部是法蘭結(jié)構(gòu)，在上面裝有過渡座，所述過渡座底部是圓盤，它與第一電機輸出軸的法蘭盤連接，在圓盤上方是支耳板，支耳板上裝有第二電機，它的輸出軸上裝有連接座，所述連接座遠離第二電機的一端與機器人小車車頭連接。優(yōu)選的，所述第一電機和第二電機與CPU主控平臺的運動控制器連接。

在機器人小車車身的內(nèi)部還布置有CPU主控平臺，所述CPU主控平臺包括分析器，定時驅(qū)動器，脈沖信號收發(fā)器，采集器，匹配器，存儲器和運動控制器，在前車身前側(cè)面下方的中間布置有超聲波測距模塊，所述超聲波測距模塊包括超聲波發(fā)射器、超聲波接收器和超聲波信號放大處理器，所述超聲波測距模塊與CPU主控平臺連接，CPU主控平臺的脈沖信號收發(fā)器與超聲波發(fā)射器連接。

優(yōu)選的，機器人小車車頭(6)的前側(cè)面與后側(cè)面相交處平滑過渡，在它前側(cè)面正上方裝有攝像頭模塊(3)，所述攝像頭模塊(3)包括紅外熱成像儀和高清攝像頭；所述屏幕組件(4)包括顯示屏、識別框處理器和像素點坐標分析器，所述顯示屏與CPU主控平臺的采集器連接，所述識別框處理器與CPU主控平臺的匹配器連接，所述像素點坐標分析器與CPU主控平臺的運動控制器連接。

本發(fā)明還提出一種應用在上述動態(tài)追蹤裝置的追蹤方法，包括確定追蹤方向和確定追蹤距離。