[發明專利]一種動態追蹤裝置及追蹤方法

在審

• 申請號: 201710424124.6
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107168379A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 余曉梅;曹鑫;費翔;楊平;王晨波
• 申請（專利權）人: 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京德高行遠知識產權代理有限公司11549
• 代理人: 楊瑞,樊妤玲

1.一種動態追蹤裝置，包括機器人小車車身(1)、超聲波測距模塊(2)、攝像頭模塊(3)、屏幕組件(4)、機器人小車車頸(5)、機器人小車車頭(6)，其特征在于：在機器人小車車身(1)的內部還布置有CPU主控平臺，所述CPU主控平臺包括分析器、定時驅動器、脈沖信號收發器、采集器、匹配器、存儲器和運動控制器，在前車身(103)的前側面下方的中間布置有超聲波測距模塊(2)，所述超聲波測距模塊(2)包括超聲波發射器、超聲波接收器和超聲波信號放大處理器，所述超聲波測距模塊(2)與CPU主控平臺連接，CPU主控平臺的脈沖信號收發器與超聲波發射器連接。

2.根據權利要求1所述的一種動態追蹤裝置，其特征在于：所述機器人小車車身(1)包括左前輪(101)、右前輪(102)、前車身(103)、后車身(104)、后輪(105)和超聲波測距模塊(2)，所述前車身(103)是類似梯形的弧形車身，在前車身(103)后側面的中間布置有后車身(104)，所述后車身(104)整體是向前傾斜的，它與前車身組成人字形，后車身(104)的寬度是小于前車身(103)的寬度，在所述前車身(103)的左下端布置有左輪安裝槽及安裝在左輪安裝槽內的左前輪(101)，在前車身(103)左輪安裝槽的內部，左前輪(101)上安裝有左驅動電機，在前車身(103)的右下端布置有右輪安裝槽及安裝在右輪安裝槽內的右前輪(102)，在前車身(103)右輪安裝槽的內部，右前輪(102)上安裝有右驅動電機，在后車身(104)的下端布置有后輪安裝槽及安裝在后輪安裝槽內的后輪(105)，所述后輪(105)是萬向輪。

3.根據權利要求2所述的一種動態追蹤裝置，其特征在于：所述機器人小車車頸(5)包括保護頸套(501)和萬向裝置，所述保護頸套(501)是不銹鋼伸縮管或工程塑料伸縮管，所述萬向裝置在保護頸套(501)的內部，所述萬向裝置包括第一電機(502)、過渡座(503)、第二電機(504)和連接座(505)，所述第一電機(502)與機器人小車車身(1)頂部連接，所述第一電機(502)的輸出軸頂部是法蘭結構，在上面裝有過渡座(503)，所述過渡座(503)底部是圓盤，所述圓盤與第一電機(502)輸出軸的法蘭盤連接，在圓盤上方是支耳板，支耳板上裝有第二電機(504)，第二電機的輸出軸上裝有連接座(505)，所述連接座(505)遠離第二電機(504)的一端與機器人小車車頭(6)連接。

4.根據權利要求3所述的一種動態追蹤裝置，其特征在于：在所述機器人小車車頭(6)的前側面正上方裝有攝像頭模塊(3)，所述攝像頭模塊(3)包括紅外熱成像儀和高清攝像頭；所述屏幕組件(4)包括顯示屏、識別框處理器和像素點坐標分析器，所述顯示屏與CPU主控平臺的采集器連接，所述識別框處理器與CPU主控平臺的匹配器連接，所述像素點坐標分析器與CPU主控平臺的運動控制器連接。

5.根據權利要求4所述的一種動態追蹤裝置，其特征在于：所述左前輪(101)和右前輪(102)是主動輪，前車身(103)的左驅動電機和右驅動電機轉速相同實現機器人小車車身(1)的前或后直行，轉速不同實現機器人小車車身(1)的左或右轉彎，所述第一電機(502)和第二電機(504)與CPU主控平臺的運動控制器連接。

6.一種應用在如權利要求5所述的動態追蹤裝置上的追蹤方法，其特征在于，包括確定追蹤方向和確定追蹤距離。