[發明專利]自移動園藝設備

有效

• 申請號: 201710424061.4
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107479546B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 董永明;劉芳世;毋宏兵;牟國良
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種自移動園藝設備，包括：殼體、移動模塊、任務執行模塊和控制模塊；所述移動模塊和任務執行模塊安裝于所述殼體；所述控制模塊與移動模塊、任務執行模塊電連接，控制移動模塊帶動園藝設備移動，并控制任務執行模塊執行工作任務；所述園藝設備還包括懸崖識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備移動方向的前方是否為懸崖，識別到園藝設備移動方向的前方為懸崖時，輸出第一識別信號；所述園藝設備還包括草地識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備下方或移動方向的前方是否為非草地，識別到園藝設備下方或移動方向的前方為非草地時，輸出第二識別信號；所述控制模塊響應于所述第一識別信號或者第二識別信號，控制園藝設備執行應急反應動作。

技術領域

本發明涉及一種自移動園藝設備。

背景技術

自動工作系統，例如自動割草機系統，能夠在沒有人工監管的情況下自動執行工作任務，將用戶從枯燥的勞務中解放出來，因此日益受到用戶的歡迎。

為了限定自動割草機的工作區域，傳統的自動工作系統包括邊界線，沿工作區域的邊界鋪設，自動割草機通過檢測邊界線中傳輸的邊界信號來判斷自身位于工作區域內或外。一般，邊界線鋪設于草坪與非草坪的邊界，草坪內的花壇、凹坑等周圍也可以鋪設邊界線，以防止自動割草機靠近這些區域。邊界線的鋪設耗時耗力，給用戶帶來了不便，也提高了自動工作系統的成本。

為了解決鋪設邊界線麻煩的技術問題，近年來自動割草機的廠家紛紛開始研發不需要鋪設邊界線的邊界識別技術。例如，一些廠家的自動割草機上安裝有電容傳感器，利用電容傳感器檢測地表是否為草地，從而將自動割草機保持在草地內工作。

然而，電容傳感器雖然能夠解決識別草地與非草地的問題，但是卻不能識別例如懸崖地形等工作場景。在有邊界線的自動工作系統中，這些工作場景能夠通過鋪設邊界線來解決，在無邊界線的自動工作系統中，怎樣準確識別這些工作場景成為了亟需解決的技術問題。

另外，在無邊界的自動工作系統中，怎樣實現電容傳感器等草地識別裝置與其他識別裝置的配合，以實現對自動割草機的穩定有效的控制，也是本領域技術人員繼續解決的技術問題。

發明內容

為克服現有技術的缺陷，本發明提供:

一種自移動園藝設備，包括：殼體、移動模塊、任務執行模塊和控制模塊；所述移動模塊和任務執行模塊安裝于所述殼體；所述控制模塊與移動模塊、任務執行模塊電連接，控制移動模塊帶動園藝設備移動，并控制任務執行模塊執行工作任務；所述園藝設備還包括懸崖識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備移動方向的前方是否為懸崖，識別到園藝設備移動方向的前方為懸崖時，輸出第一識別信號；所述園藝設備還包括草地識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備下方或移動方向的前方是否為非草地，識別到園藝設備下方或移動方向的前方為非草地時，輸出第二識別信號；所述控制模塊響應于所述第一識別信號或者第二識別信號，控制園藝設備執行應急反應動作。

優選的，所述控制模塊控制移動模塊帶動園藝設備在預設工作區域內移動和工作，所述預設工作區域由所述草地識別裝置的識別來限定。

優選的，所述移動模塊帶動所述園藝設備在預設工作區域內移動和工作時，所述園藝設備與草地邊緣的最小距離不大于30mm。

優選的，所述控制模塊對第一識別信號的響應時間短于對第二識別信號的響應時間。

優選的，當所述懸崖識別裝置輸出第一識別信號時，所述控制模塊控制園藝設備執行應急反應動作。

優選的，當所述草地識別裝置輸出第二識別信號，而所述懸崖識別裝置未輸出第一識別信號時，所述控制模塊控制園藝設備繼續向前移動至少第一預設時間。