[發明專利]自移動園藝設備

有效

• 申請號: 201710424061.4
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107479546B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 董永明;劉芳世;毋宏兵;牟國良
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動園藝設備，包括：殼體、移動模塊、任務執行模塊和控制模塊；

所述移動模塊和任務執行模塊安裝于所述殼體；

所述控制模塊與移動模塊、任務執行模塊電連接，控制移動模塊帶動園藝設備移動，并控制任務執行模塊執行工作任務；其特征在于，

所述園藝設備還包括懸崖識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備移動方向的前方是否為懸崖，識別到園藝設備移動方向的前方為懸崖時，輸出第一識別信號；

所述園藝設備還包括草地識別裝置，安裝于所述殼體，與所述控制模塊電連接，識別園藝設備下方或移動方向的前方是否為非草地，識別到園藝設備下方或移動方向的前方為非草地時，輸出第二識別信號；

所述控制模塊響應于所述第一識別信號或者第二識別信號，控制園藝設備執行應急反應動作，且當所述控制模塊接收到所述懸崖識別裝置輸出的第一識別信號時，所述控制模塊控制園藝設備執行應急反應動作；當所述草地識別裝置輸出第二識別信號，而所述懸崖識別裝置未輸出第一識別信號時，所述控制模塊控制園藝設備繼續向前移動至少第一預設時間，若在所述第一預設時間內持續識別到非草地，則在第一預設時間后控制自動割草機執行應急反應動作。

2.根據權利要求1所述的園藝設備，其特征在于，所述控制模塊控制移動模塊帶動園藝設備在預設工作區域內移動和工作，所述預設工作區域由所述草地識別裝置的識別來限定。

3.根據權利要求2所述的園藝設備，其特征在于，所述移動模塊帶動所述園藝設備在預設工作區域內移動和工作時，所述園藝設備與草地邊緣的最小距離不大于30mm。

4.根據權利要求1所述的園藝設備，其特征在于，所述控制模塊對第一識別信號的響應時間短于對第二識別信號的響應時間。

5.根據權利要求1所述的園藝設備，其特征在于，所述懸崖識別裝置包括活動支撐件，安裝于所述殼體；所述活動支撐件在被地表支撐的第一位置，以及懸空的第二位置之間可活動，當所述活動支撐件由第一位置運動到第二位置時，所述懸崖識別裝置輸出第一識別信號。

6.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述活動支撐件為滾輪，或者，所述活動支撐件為球體。

7.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述活動支撐件在第一位置與第二位置間的活動，包括豎直移動。

8.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述懸崖識別裝置包括霍爾元件，安裝于殼體；以及磁性部件，隨活動支撐件移動；所述霍爾元件檢測磁性部件的磁場變化，從而檢測所述活動支撐件由第一位置運動到第二位置。

9.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述移動模塊包括沿園藝設備移動方向的前支撐件和后支撐件，所述活動支撐件設置于前支撐件的前側，或者后支撐件的后側。

10.根據權利要求9所述的園藝設備，其特征在于，所述活動支撐件設置于所述前支撐件的前側，所述活動支撐件位于第一位置時，所述前支撐件不與地表接觸，所述活動支撐件位于第二位置時，所述前支撐件與地表接觸。

11.根據權利要求10所述的園藝設備，其特征在于，所述任務執行模塊包括切割刀盤，安裝于殼體底部，還包括設置于刀盤外圍的護罩，所述前支撐件設置于所述護罩。

12.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述移動模塊包括沿園藝設備移動方向的前支撐件和后支撐件，所述殼體包括沿移動方向的縱軸線，所述活動支撐件較所述前支撐件或后支撐件遠離所述縱軸線設置。

13.根據權利要求5所述的園藝設備，其特征在于，所述活動支撐件設置于草地識別裝置的沿園藝設備移動方向的前側。