[發明專利]電子設備的定位方法和裝置、電子設備、電子定位系統

有效

• 申請號: 201710423867.1
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107179080B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 劉越江;任冠佼;陳子沖;蒲立
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;褚敏

1.一種電子設備的定位方法，其特征在于，包括：

根據目標電子設備在第一時刻的位姿信息、以及所述目標電子設備在第二時刻相對于所述第一時刻的狀態增量計算所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿，其中，所述第一時刻位于所述第二時刻之前；

獲取對信標進行探測得到的第一探測數據，其中，所述第一探測數據攜帶了所述信標和所述目標電子設備的相對位置信息；

篩選出滿足第一預設條件的第一探測數據，得到第一目標探測數據；

根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正；

將修正后位姿作為所述目標電子設備在所述第二時刻的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，篩選出滿足第一預設條件的第一探測數據包括：

判斷所述第一探測數據是否為初次探測第一信標得到的探測數據，其中，所述第一信標是所述第一探測數據攜帶的信標標識指示的信標；

如果所述第一探測數據為初次探測所述第一信標得到的探測數據，確定所述第一探測數據滿足所述第一預設條件。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正，包括：

根據所述第一目標探測數據在所述信標地圖中繪制所述第一信標。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在判斷所述第一探測數據是否為初次探測第一信標得到的探測數據之后，所述方法還包括：

如果所述第一探測數據不是初次探測所述第一信標得到的探測數據，計算所述第一探測數據的可信度；

將所述第一探測數據的可信度與預設閾值進行比較；

在所述第一探測數據的可信度大于等于所述預設閾值的情況下，確定所述第一探測數據滿足所述第一預設條件。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正，包括：

根據所述第一目標探測數據在所述信標地圖中更新所述第一信標的位置。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算所述第一探測數據的可信度包括：

根據所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿和所述信標地圖中所述第一信標的位置計算所述第一信標的推測觀測數據；

計算所述第一探測數據指示的位置與所述推測觀測數據指示的位置之間的距離；

根據所述距離計算所述第一探測數據的可信度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在得到第一目標探測數據之后，所述方法還包括：

根據所述第一目標探測數據計算所述目標電子設備的運動軌跡。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正之前，所述方法還包括：

獲取對周圍環境進行探測得到的第二探測數據；

篩選出滿足第二預設條件的第二探測數據，得到第二目標探測數據；

根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正包括：

根據所述第一目標探測數據、所述第二目標探測數據對環境特征地圖、信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正。