[發明專利]電子設備的定位方法和裝置、電子設備、電子定位系統

有效

• 申請號: 201710423867.1
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107179080B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 劉越江;任冠佼;陳子沖;蒲立
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;褚敏

本發明公開了一種電子設備的定位方法和裝置、電子設備、電子定位系統。其中，該方法包括：根據目標電子設備在第一時刻的位姿信息、以及目標電子設備在第二時刻相對于第一時刻的狀態增量計算目標電子設備在第二時刻的預估位姿，其中，第一時刻位于第二時刻之前；獲取對信標進行探測得到的第一探測數據，其中，第一探測數據攜帶了信標和目標電子設備的相對位置信息；篩選出滿足第一預設條件的第一探測數據，得到第一目標探測數據；根據第一目標探測數據對信標地圖和目標電子設備在第二時刻的預估位姿進行修正；將修正后位姿作為目標電子設備在第二時刻的位姿。本發明解決了現有技術中電子設備定位準確度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及電子設備領域，具體而言，涉及一種電子設備的定位方法和裝置、電子設備、電子定位系統。

背景技術

同時定位與地圖構建(SLAM)是移動機器人(例如地面機器人、空中無人機)自主定位導航的核心技術之一。在未知環境中，機器人通過自身配備的傳感器(例如編碼器里程計、慣性測量單元、單目或立體攝像頭、激光或超聲測距傳感器等)獲取自身狀態和周圍環境的信息，在線實時估計自身位姿并增量式構建環境地圖。傳統傳感器在環境感知方面存在諸多不足，如探測范圍有限、局部特征信息缺失、特征信息匹配困難等，導致定位準確度低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種電子設備的定位方法和裝置、電子設備、電子定位系統，以至少解決現有技術中電子設備定位準確度低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種電子設備的定位方法，包括：根據目標電子設備在第一時刻的位姿信息、以及所述目標電子設備在第二時刻相對于所述第一時刻的狀態增量計算所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿，其中，所述第一時刻位于所述第二時刻之前；獲取對信標進行探測得到的第一探測數據，其中，所述第一探測數據攜帶了所述信標和所述目標電子設備的相對位置信息；篩選出滿足第一預設條件的第一探測數據，得到第一目標探測數據；根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正；將修正后位姿作為所述目標電子設備在所述第二時刻的位姿。

進一步地，篩選出滿足第一預設條件的第一探測數據包括：判斷所述第一探測數據是否為初次探測第一信標得到的探測數據，其中，所述第一信標是所述第一探測數據攜帶的信標標識指示的信標；如果所述第一探測數據為初次探測所述第一信標得到的探測數據，確定所述第一探測數據滿足所述第一預設條件。

進一步地，根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正，包括：根據所述第一目標探測數據在所述信標地圖中繪制所述第一信標。

進一步地，在判斷所述第一探測數據是否為初次探測第一信標得到的探測數據之后，所述方法還包括：如果所述第一探測數據不是初次探測所述第一信標得到的探測數據，計算所述第一探測數據的可信度；將所述第一探測數據的可信度與預設閾值進行比較；在所述第一探測數據的可信度大于等于所述預設閾值的情況下，確定所述第一探測數據滿足所述第一預設條件。

進一步地，根據所述第一目標探測數據對信標地圖和所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿進行修正，包括：根據所述第一目標探測數據在所述信標地圖中更新所述第一信標的位置。

進一步地，計算所述第一探測數據的可信度包括：根據所述目標電子設備在所述第二時刻的預估位姿和所述信標地圖中所述第一信標的位置計算所述第一信標的推測觀測數據；計算所述第一探測數據指示的位置與所述推測觀測數據指示的位置之間的距離；根據所述距離計算所述第一探測數據的可信度。

進一步地，在得到第一目標探測數據之后，所述方法還包括：根據所述第一目標探測數據計算所述目標電子設備的運動軌跡。