[發明專利]一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法及裝置

有效

• 申請號: 201710423045.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN108995646B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 林俊賢;張顯宏;徐向敏;劉奮
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/08;G05D1/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發明提供的一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法及裝置，根據第一類障礙物信息和第二類障礙物信息，生成相應的期望路徑，使本車按照期望路徑行駛，順利繞過障礙物，為車輛提供了一種安全可靠的行駛方法。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛領域，更具體地說，涉及一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法及裝置。

背景技術

隨著ADAS技術的發展，車輛出現了一些高級輔助駕駛功能，如盲點識別技術、車道偏離預警、自適應巡航技術等。目前，自動駕駛車輛能穩定保持在單一車道內行駛，但是，現有的車道保持功能更多地關注位于本車道內前方車輛的狀態，而對于位于本車道內的障礙物、位于本車道外但部分侵入本車道的障礙物，其避讓或跟隨策略會缺乏正確的決策，進而容易發生交通事故。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法及裝置，欲解決考慮障礙物干擾時，自動駕駛車輛的車道保持問題。

為了解決上述問題，現提出的方案如下：

一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法，包括：

獲取本車前方的第一類障礙物信息和第二類障礙物信息，所述第一類障礙物信息為本車不能繞過的障礙物信息，所述第二類障礙物信息為本車能繞過的障礙物信息；

根據所述第一類障礙物信息和所述第二類障礙物信息，生成本車的期望路徑，使本車按照所述期望路徑行駛。

優選的，所述根據所述第一類障礙物信息和所述第二類障礙物信息，生成本車的期望路徑，使本車按照所述期望路徑行駛，具體包括：

根據所述第一類障礙物信息判斷是否存在本車不能繞過的第一類障礙物；

若存在所述第一類障礙物，則更新跟車目標為距離本車最近的第一類障礙物，根據所述第二類障礙物信息篩選出位于所述跟車目標與本車之間的第二類障礙物作為目標障礙物；

若不存在所述第一類障礙物，則將所述第二類障礙物信息包含的所有第二類障礙物作為目標障礙物；

判斷本車兩側是否存在第三類障礙物；

若本車兩側存在所述第三類障礙物，則根據所述第三類障礙物的位置生成第一期望路徑，判斷所述目標障礙物是否阻擋所述第一期望路徑，若是，則更新所述跟車目標為距離本車最近的目標障礙物，若否，則使本車按照所述第一期望路徑行駛；

若本車兩側不存在所述第三類障礙物，則根據所述目標障礙物中距離本車最近的目標障礙物的位置生成第二期望路徑，判斷所述目標障礙物是否阻擋所述第二期望路徑，若是，則更新所述跟車目標為所述距離本車最近的目標障礙物，若否，則使本車按照所述第二期望路徑行駛。

優選的，在所述獲取本車前方的第一類障礙物信息和第二類障礙物信息前，還包括：

識別本車前方的障礙物；

對所述障礙物進行第一類障礙物和第二類障礙物篩選；

生成第一類障礙物信息和第二類障礙物信息。

優選的，所述識別本車前方的障礙物，具體為：

確定與本車距離小于預設距離閾值的第一目標物為所述障礙物；和/或，

若第二目標物的移動速度小于本車速度，且第二目標物距離本車的距離/(所述本車速度-所述移動速度)，計算得到的時間差小于預設時間閾值，則確定所述第二目標物為所述障礙物。

優選的，所述對所述障礙物進行第一類障礙物和第二類障礙物篩選，具體為：

判斷障礙物是否壓到預設的左禁止線和/或右禁止線，若是，則確定該障礙物為第一類障礙物，若否，則確定該障礙物為第二類障礙物。