[發明專利]一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法及裝置

有效

• 申請號: 201710423045.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN108995646B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 林俊賢;張顯宏;徐向敏;劉奮
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/08;G05D1/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種應用于自動駕駛車輛的車道保持方法，其特征在于，包括：

獲取本車前方的第一類障礙物信息和第二類障礙物信息，所述第一類障礙物信息為本車不能繞過的障礙物信息，所述第二類障礙物信息為本車能繞過的障礙物信息；

根據所述第一類障礙物信息和所述第二類障礙物信息，生成本車的期望路徑，使本車按照所述期望路徑行駛；

所述根據所述第一類障礙物信息和所述第二類障礙物信息，生成本車的期望路徑，使本車按照所述期望路徑行駛，具體包括：

根據所述第一類障礙物信息判斷是否存在本車不能繞過的第一類障礙物；

若存在所述第一類障礙物，則更新跟車目標為距離本車最近的第一類障礙物，根據所述第二類障礙物信息篩選出位于所述跟車目標與本車之間的第二類障礙物作為目標障礙物；

若不存在所述第一類障礙物，則將所述第二類障礙物信息包含的所有第二類障礙物作為目標障礙物；

判斷本車兩側是否存在第三類障礙物；

若本車兩側存在所述第三類障礙物，則根據所述第三類障礙物的位置生成第一期望路徑，判斷所述目標障礙物是否阻擋所述第一期望路徑，若是，則更新所述跟車目標為距離本車最近的目標障礙物，若否，則使本車按照所述第一期望路徑行駛；

若本車兩側不存在所述第三類障礙物，則根據所述目標障礙物中距離本車最近的目標障礙物的位置生成第二期望路徑，判斷所述目標障礙物是否阻擋所述第二期望路徑，若是，則更新所述跟車目標為所述距離本車最近的目標障礙物，若否，則使本車按照所述第二期望路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取本車前方的第一類障礙物信息和第二類障礙物信息前，還包括：

識別本車前方的障礙物；

對所述障礙物進行第一類障礙物和第二類障礙物篩選；

生成第一類障礙物信息和第二類障礙物信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述識別本車前方的障礙物，具體為：

確定與本車距離小于預設距離閾值的第一目標物為所述障礙物；和/或，

若第二目標物的移動速度小于本車速度，且第二目標物距離本車的距離/(所述本車速度-所述移動速度)，計算得到的時間差小于預設時間閾值，則確定所述第二目標物為所述障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述障礙物進行第一類障礙物和第二類障礙物篩選，具體為：

判斷障礙物是否壓到預設的左禁止線和/或右禁止線，若是，則確定該障礙物為第一類障礙物，若否，則確定該障礙物為第二類障礙物。