[發明專利]一種用于演奏架子鼓的機器人

有效

• 申請號: 201710423038.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107253200B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 楊周;王建濤;王標;姚旭東;胡全全;楊志超
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G10K9/10
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于演奏架子鼓的機器人。該機器人中，在身體主干的左右兩側分別設置第一電機和與第一電機連接的第一減速器，左右兩側的第一減速器的輸出軸均以驅動同側的手臂組件左右轉動的方式與該手臂組件連接。由此，兩個第一電機和兩個第一減速器能夠控制兩個手臂組件左右整體轉動，即控制兩個手臂組件的前端的相對距離增大或縮小，進而能夠同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲，并且針對于敲擊在一個手臂組件同側的不同的鼓/镲，可以通過第一電機和第一減速器控制手臂組件水平轉動去接近同側不同的鼓/镲，而無需機器人的身體主干不停的轉動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于演奏架子鼓的機器人。

背景技術

用于演奏架子鼓的機器人主要針對的是樂隊中的鼓手，通過智能系統控制機械手臂模擬鼓手的擊鼓擊镲動作，配合樂隊正常演奏。有針對地對智能系統輸入不同的指令代碼，機器人就能根據代碼配合樂隊演奏不同的音樂。相對于鼓手較長周期的學習與訓練，機器人可以很迅速的適應不同的音樂，完美地配合樂隊演奏。因此，機器人在未來的智能音樂演奏中具有重要價值。

現階段的機器人并不多且主要功能僅針對傳統鼓手雙臂擊鼓/镲的單一化動作(即上下運動，敲擊或不敲擊)，這些機器人因手臂只能在上下方向上運動，需結合機器人身體的轉動來完成敲擊不同位置的鼓/镲，導致機器人整體會不停的轉動，表演的視覺效果差，對各驅動器件的運動精度要求高，并且，現有結構難以完成同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的在于提供一種用于演奏架子鼓的機器人，該機器人能夠同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲、且在表演時不會存在不停轉動的缺陷。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

本發明提供一種用于演奏架子鼓的機器人，包括基座、支撐在基座上的身體主干、以及分別連接于身體主干的左右兩側的兩個手臂組件(4)，還包括：分別設置在身體主干的左右兩側的兩個第一電機、以及兩個第一減速器；其中，兩個第一減速器的輸入軸分別與同側的第一電機的輸出軸連接，兩個第一減速器的輸出軸均以驅動同側的手臂組件左右轉動的方式與該手臂組件連接。

根據本發明，兩個第一減速器的輸出軸均向上伸出，兩個手臂組件均具有向下伸出的支撐軸，兩個第一減速器的輸出軸和同側的支撐軸之間均通過同步帶傳動機構動力連接。

根據本發明，手臂組件還包括第二電機、第二減速器、大臂部、小臂部、第一氣缸、第二氣缸和鼓槌架，第二電機和第二減速器固定在一起，支撐軸的頂端與第二電機和/或第二減速器直接或間接固定，第二電機的輸出軸橫向伸出并與第二減速器的輸入軸連接，第二減速器的輸出軸橫向伸出并與大臂部的上部固定連接，大臂部的下部和小臂部的上部鉸接，小臂部的下部與鼓槌架鉸接，第一氣缸的兩端分別與大臂部和小臂部鉸接，第二氣缸的兩端分別與小臂部和鼓槌架鉸接。

根據本發明，第二氣缸與鼓槌架的連接處位于小臂部與鼓槌架的連接處的遠離大臂部的一側。

根據本發明，第一電機和第一減速器固定在一起，身體主干包括第一升降機構和第一旋轉機構；其中，第一升降機構連接在基座和第一旋轉機構之間，能夠驅動第一旋轉機構相對于基座上下運動，第一旋轉機構連接在第一升降機構和第一電機/第一減速器之間，能夠驅動第一減速器和第一電機相對于第一升降機構旋轉；或者第一旋轉機構連接在基座和第一升降機構之間，能夠驅動第一升降機構相對于基座旋轉，第一升降機構連接在第一旋轉機構和第一電機/第一減速器之間，能夠驅動第一減速器和第一電機相對于第一旋轉機構上下移動。