[發明專利]一種用于演奏架子鼓的機器人

有效

• 申請號: 201710423038.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107253200B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 楊周;王建濤;王標;姚旭東;胡全全;楊志超
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G10K9/10
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種用于演奏架子鼓的機器人，包括基座(1)、支撐在所述基座(1)上的身體主干(3)、以及分別連接于所述身體主干(3)的左右兩側的兩個手臂組件(4)，其特征在于，還包括：

分別設置在所述身體主干(3)的左右兩側的兩個第一電機(10)、以及兩個第一減速器(11)；

其中，兩個所述第一減速器(11)的輸入軸分別與同側的所述第一電機(10)的輸出軸連接，兩個所述第一減速器(11)的輸出軸均以驅動同側的所述手臂組件(4)左右轉動的方式與該手臂組件(4)連接；

兩個所述第一減速器(11)的輸出軸均向上伸出，兩個所述手臂組件(4)均具有向下伸出的支撐軸(13)，兩個所述第一減速器(11)的輸出軸和同側的所述支撐軸(13)之間均通過同步帶傳動機構動力連接；

所述手臂組件(4)還包括第二電機(14)、第二減速器(15)、大臂部(23)、小臂部(25)、第一氣缸(24)、第二氣缸(22)和鼓槌架(20)，所述第二電機(14)和所述第二減速器(15)固定在一起，所述支撐軸(13)的頂端與所述第二電機(14)和/或第二減速器(15)直接或間接固定，所述第二電機(14)的輸出軸橫向伸出并與所述第二減速器(15)的輸入軸連接，所述第二減速器(15)的輸出軸橫向伸出并與所述大臂部(23)的上部固定連接，所述大臂部(23)的下部和所述小臂部(25)的上部鉸接，所述小臂部(25)的下部與所述鼓槌架(20)鉸接，所述第一氣缸(24)的兩端分別與所述大臂部(23)和所述小臂部(25)鉸接，所述第二氣缸(22)的兩端分別與所述小臂部(25)和所述鼓槌架(20)鉸接；

所述第二氣缸(22)與所述鼓槌架(20)的連接處位于所述小臂部(25)與所述鼓槌架(20)的連接處的遠離所述大臂部(23)的一側；

所述用于演奏架子鼓的機器人還包括下肢組件(2)、第二升降機構和第二旋轉機構；

其中，所述第二升降機構連接在所述基座(1)和所述第二旋轉機構之間，能夠驅動所述第二旋轉機構相對于所述基座(1)上下運動，所述第二旋轉機構連接在所述第二升降機構和所述下肢組件(2)之間，能夠驅動所述下肢組件(2)相對于所述第二升降機構轉動；或者，所述第二旋轉機構連接在所述基座(1)和所述第二升降機構之間，能夠驅動所述第二升降機構相對于所述基座(1)轉動，所述第二升降機構連接在所述第二旋轉機構和所述下肢組件(2)的上端之間，能夠驅動所述下肢組件(2)的上端相對于所述第二旋轉機構上下運動；

所述第二旋轉機構包括第四電機(7)和第三減速器(8)，所述第二升降機構包括支座(35)、第四氣缸(34)和升降座(32)，所述第四電機(7)和所述第三減速器(8)直接或間接固定在所述基座(1)或所述身體主干(3)上，所述第四電機(7)的伸出軸向上伸出，所述第三減速器(8)的輸入軸與所述第四電機(7)的輸出軸連接，所述第三減速器(8)的輸出軸向上伸出并與所述支座(35)連接，所述升降座(32)可上下滑動的連接在所述支座(35)上，所述第四氣缸(34)支撐在所述支座(35)中，所述第四氣缸(34)的活塞桿向上伸出且與所述升降座(32)固定，所述升降座(32)與所述下肢組件(2)的上端鉸接；

所述下肢組件(2)包括大腿部(31)、小腿部(29)、踏板(26)、第五氣缸(33)、第六氣缸(30)和第七氣缸(28)，所述大腿部(31)的上端與所述升降座(32)鉸接，所述大腿部(31)的下端與所述小腿部(29)的上端鉸接，所述小腿部(29)的下端與所述踏板(26)的后端鉸接，所述第五氣缸(33)的兩端分別與所述升降座(32)和所述大腿部(31)鉸接，所述第六氣缸(30)的兩端分別與所述大腿部(31)和所述小腿部(29)鉸接，所述第七氣缸(28)的兩端分別與所述小腿部(29)和所述踏板(26)鉸接。